(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222662363.4 (22)申请日 2022.10.10 (73)专利权人 陕西坤小润智能科技有限公司 地址 710100 陕西省西安市西咸 新区沣东 新城上林街办沣泾大道0 03号 (72)发明人 李博　曹正武　张廷林　贾超　 骆森林　 (51)Int.Cl. B25J 18/00(2006.01) B25J 15/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01) H01R 13/52(2006.01) (54)实用新型名称 一种新国标充电枪机 械臂夹持装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种新国标充电枪机械 臂夹持装置， 包括充电枪工装和机械臂末端工 装， 所述充电枪工装安装在所述机械臂末端工装 上， 所述机械臂末端工装包括机器人， 所述机器 人上安装有机器人末端工装， 所述机器人末端工 装上安装有工业相机， 所述充电枪工装包括充电 枪夹具， 所述充电枪夹具上固定安装有充电枪， 所述充电枪夹具上方安装有转接板， 所述转接板 上安装有电动推杆置。 本实用新型其工装拥有两 种品牌的相机安装孔位， 兼容性更好， 非常适合 无人充电装的开发设计； 工装的整体结构简单， 容易实现。 机械臂和充电枪可以分离， 避免充电 时， 充电枪对机械臂的占用。 设计了缓冲机构， 在 机械臂将枪插入充电口的瞬间， 可 以有效缓冲， 保护机器人。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 218138153 U 2022.12.27 CN 218138153 U 1.一种新国标充电枪机械臂夹持装置， 包括充电枪工装(4)和机械臂末端工装， 其特征 在于： 所述充电枪工装(4)安装在所述机械臂末端工装上， 所述机械臂末端工装包括机器人 (1)， 所述机器人(1)上安装有机器人末端工装(2)， 所述机器人末端工装(2)上安装有工业 相机(3)， 所述充电枪工装(4)包括充电枪夹具(9)， 所述充电枪夹具(9)上固定安装有充电 枪(8)， 所述充电枪夹具(9)上方安装有转接板(10)， 所述转接板(10)上安装有电动推杆 (11)。 2.根据权利要求1所述的一种新国标充电枪机械臂夹持装置， 其特征在于： 所述机器人 末端工装(2)上安装有缓冲机构(6)。 3.根据权利要求1所述的一种新国标充电枪机械臂夹持装置， 其特征在于： 所述机器人 末端工装(2)上安装有定位销(7)。 4.根据权利要求1所述的一种新国标充电枪机械臂夹持装置， 其特征在于： 所述机器人 末端工装(2)上 方固定安装有接触传感器(5)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218138153 U 2一种新国标充电枪机械臂夹持装 置 技术领域 [0001]本实用新型 涉及充电桩技 术领域， 具体为 一种新国标充电枪机 械臂夹持装置 。 背景技术 [0002]目前电动汽车的充电方式主要还是以人工操作充电枪为主， 充电模式分为交流慢 充和直流快充。 慢充操作虽然不费劲， 但存在到家后偶尔忘记充电的风险； 直流快充操作还 是蛮费劲的， 充电线缆不仅重， 还拖泥 带水的容易 弄脏衣服， 体验较差。 另外， 随着自动泊车 功能和AVP自主代客泊车功能逐渐成击为电动车标配以后， 我们再劳心费力地为车辆充电， 就像我们 经常为扫地机器人充电操心一样， 是逆智能化而行 的发展逻辑， 体验一定是不可 接受的。 [0003]电动汽车受限于停车精度、 安全和外观完整性等诸多因素制约， 自身尚不具备主 动自动充电的能力， 必须 借助外部装置如机 械臂、 无线 充电等实现自动充电功能。 [0004]一套完整的自动充电机器人主要由机械臂、 视觉系统、 充电枪、 车辆感知模块等构 成。 当车辆泊车到位以后， 机器人自动 感知车辆已停好， 会自动与车辆建立连接， 并自动打 开充电小门。 充电机器人通过视觉系统自动定位充电口的空间位姿， 得到充电口的空间位 姿后， 机械臂根据充电口的空间位姿坐标(X、 Y、 Z、 Rx、 Ry、 Rz)自动将充电枪头对准充电口并 实施插入动作， 直至充电枪插接到位为止。 在充电过程中， 机械臂一直保持充电枪的可靠连 接状态， 直至充满电以后， 机 械臂自动进行拔 枪操作， 完成整个充电过程。 [0005]但上述充电方式也存在一定缺陷， 机器人在被充电车辆完成充电之前会一直被占 用， 直到充电结束。 提高了充电桩的成本， 因此一台机器人服务多台充电桩为车辆进 行无人 充电成为了必然的发展趋势。 那么充电枪的夹持与放置成为其发展过程中无法绕开的一个 问题。 如今市面上 的充电枪基本都是以人作为使用对 象设计的， 如果需要适配机器人则需 要重新设计充电枪。 [0006]但是充电枪的设计也需要考虑诸多因素， 首先， 在充电枪设计开发过程中， 在选材 料方面， 考虑 充电枪的安全问题也是首要的， 不仅需要控制盒里面的核心技术支持， 还需要 可靠的材料支持， 材料要求阻燃、 环保、 耐磨、 耐候、 耐冲、 高抗油、 抗紫外线、 耐高低温等。 充 电枪外壳材料需要具备良好的耐 高低温性能才能确保充电枪能在国内的大部分地区、 多种 气候条件下正常使用。 材料需要具备高漏电起痕指数， 防止漏电， 同时采用安全绝缘设计， 保障使用人的人身安全。 充电枪使用的环境可能会 涉及到光照、 风雨、 汽油接触、 火险、 严寒 等， 只有在这些 条件下使用也能保持寿命， 保持良好的性能， 才能确保使用安全性。 [0007]其次， 充电枪使用的安全性是充电枪设计的重中之重。 充电枪属于充电设备， 如果 其防护设计 没有做到位， 达不到国相关标准， 就不能投入实际的生产与销售中。 在充电枪设 计过程中， 设计师必严格按照相关行业标准进行相对应的设计， 需要采用绝缘性材质性， 做 好防电设计， 结构上要有良好的密封性， 要有良好的防水性能。 并且， 其内部结构设计稳固， 技术达标， 并根据实际功率， 采用相适的结构， 确保充电枪使用功能的稳定性和安全性。 设 计师还要在外观上做些防护标识， 通过色彩和图案表达来提醒用户小心使用。 因此设计机说　明　书 1/4 页 3 CN 218138153 U 3