(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211381524.0 (22)申请日 2022.11.07 (71)申请人 北京集度科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区宏达北路10号1号楼8层844室 (北京自贸试验区高端产业片区亦庄 组团) (72)发明人 王震　 (74)专利代理 机构 北京银龙知识产权代理有限 公司 11243 专利代理师 左晓菲 (51)Int.Cl. B60W 30/095(2012.01) B60W 60/00(2020.01) G06T 7/269(2017.01)G06T 7/246(2017.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 车辆控制器、 车辆及车辆控制方法 (57)摘要 本申请提供了一种车辆控制器、 车辆及车辆 控制方法， 涉及车辆技术领域。 其中， 所述车辆控 制器包括处理模块和控制模块， 所述处理模块和 所述控制模块相连接， 其中： 所述处理模块， 用于 获取车载摄像头拍摄的目标图像的稠密光流信 息， 并将所述稠密光流信息与所述目标图像的 图 像特征输入网络模型， 获得所述目标图像的每个 像素对应的碰撞时间TTC； 所述控制模块， 用于基 于所述每个像素对应的TTC控制车辆的行驶状 态。 其中， 用于所述网络模型训练的损失函数基 于第一损失函数和第二损失函数确定， 所述第一 损失函数为TTC的损失函数， 所述第二损失函数 为图像像素的尺寸变化率的损失函数。 本申请能 够提高车辆的控制效果。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115431968 A 2022.12.06 CN 115431968 A 1.一种车辆控制器， 其特征在于， 所述车辆控制器包括处理模块和控制模块， 所述处理 模块和所述控制模块相连接， 其中： 所述处理模块， 用于获取车载摄像头拍摄的目标图像的稠密光流信息， 并将所述稠密 光流信息与所述目标图像的图像特征输入网络模型， 获得所述目标图像的每个像素对应的 碰撞时间T TC； 所述控制模块， 用于基于所述每 个像素对应的T TC控制车辆的行驶状态； 其中， 用于所述网络模型训练的损 失函数基于第一损 失函数和第二损 失函数确定， 所 述第一损失函数为TTC的损失函数， 所述第二损失函数为图像像素 的尺寸变化率的损失函 数。 2.根据权利要求1所述的车辆控制器， 其特征在于， 所述第一损失函数基于TTC真值的 对数值与T TC预测值的对数值的差值确定 。 3.根据权利要求1所述的车辆控制器， 其特征在于， 所述第 二损失函数基于所述尺寸变 化率的真值的对数值与所述尺寸变化 率的预测值的对数值的差值确定 。 4.根据权利要求1所述的车辆控制器， 其特 征在于， 所述处 理模块还用于： 获取多个样本图像， 所述样本图像标注有每个像素对应的TTC的真值， 及所述每个像素 的尺寸变化 率的真值； 基于所述多个样本图像对所述网络模型进行训练。 5.根据权利要求4所述的车辆控制器， 其特征在于， 第 一像素的尺寸变化率的真值为距 离所述第一像素最近的非边缘像素的尺寸变化率的真值， 所述第一像素为所述样本图像的 边缘像素， 所述 边缘像素为像素光 流变化值大于预设阈值的像素。 6.根据权利要求5所述的车辆控制器， 其特 征在于， 所述处 理模块还用于： 确定第二像素的横向相邻 像素的光流横向变化值， 所述第 二像素为所述样本图像的任 意一个像素； 确定所述第二像素的纵向相邻像素的光 流纵向变化 值； 基于所述光流横向变化值及所述光流纵向变化值确定所述第二像素的像素光流变化 值； 基于所述第二像素的像素光 流变化值确定所述第二像素 是否为边缘像素。 7.根据权利要求4所述的车辆控制器， 其特征在于， 第 三像素的尺寸变化率的真值为以 所述第三像素为中心像素的像素块的尺寸变化率的真值， 所述像素块的尺寸变化率的真值 为所述像素块对应的仿射变换矩阵的秩  ， 所述第三像素为所述样本图像的非边缘像素， 所 述非边缘像素为像素光 流变化值小于或等于预设阈值的像素。 8.一种车辆， 其特 征在于， 所述车辆包括如权利要求1 ‑7中任一项所述的车辆控制器。 9.一种车辆控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取车载摄像头拍摄的目标图像的稠密光流信 息， 并将所述稠密光流信 息与所述目标 图像的图像特 征输入网络模型， 获得 所述目标图像的每 个像素对应的碰撞时间T TC； 基于所述每 个像素对应的T TC控制车辆的行驶状态； 其中， 用于所述网络模型训练的损 失函数基于第一损 失函数和第二损 失函数确定， 所 述第一损失函数为TTC的损失函数， 所述第二损失函数为图像像素 的尺寸变化率的损失函 数。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115431968 A 210.一种计算机程序产品， 包括计算机程序或指令， 其特征在于， 当所述计算机程序或 指令被处 理器执行时实现如权利要求9所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115431968 A 3