(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211348822.X (22)申请日 2022.10.31 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 曹哲　杨建忠　钟开　蔡俊杰　 张通滨　卢振　 (74)专利代理 机构 北京市通商律师事务所 11951 专利代理师 姜莹丽　许念如 (51)Int.Cl. G06V 10/26(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/08(2006.01)G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 点云语义分割方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本公开提供了一种点云语义分割方法、 装 置、 设备及存储介质， 涉及人工智能技术领域， 尤 其涉及语义分割、 深度学习技术领域。 具体实现 方案为： 对待分割点云进行语义分割， 得到至少 两个尺度的点云分割结果； 对至少两个尺度的分 割结果进行融合， 得到待分割点 云的第一分割结 果； 对光学图像进行语义分割， 得到图像分割结 果， 光学图像为通过光学成像设备对点云对应的 扫描区域进行拍摄得到的图像； 根据待分割点云 和图像分割结果， 确定待分割点 云的第二分割结 果； 根据第一分割结果和第二分割结果， 确定待 分割点云的目标语义分割结果。 能够对点云进行 自动化的语义分割， 提高对点云中的要素的标注 效率， 便于进行规模化 量产。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 115512115 A 2022.12.23 CN 115512115 A 1.一种点云语义分割方法， 其特 征在于， 包括： 对待分割点云进行语义分割， 得到 至少两个尺度的点云 分割结果； 对所述至少两个尺度的点云分割结果进行融合， 得到所述待分割点云的第一分割结 果； 对光学图像进行语义分割， 得到 图像分割结果， 所述光学图像为通过光学成像设备对 所述点云对应的扫描区域进行拍摄得到的图像； 根据所述待分割点云和所述图像分割结果， 确定所述待分割点云的第二分割结果； 根据所述第 一分割结果和所述第 二分割结果， 确定所述待分割点云的目标语义分割结 果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第 一分割结果和所述第 二分割结果中 分别包括对点云进行 标注的包围框； 所述根据 所述第一分割结果和所述第 二分割结果， 确定所述待分割点云的目标语义分 割结果， 包括： 根据所述第一分割结果中的第一包围框和所述第二分割结果中的第二包围框的重叠 区域， 确定融合包围框， 所述第一包围框在所述第一分割 结果中的位置与所述第二包围框 在所述第二分割结果中的位置相对应； 通过调整所述融合包围框的朝向， 确定所述融合包围框所包围的点云点数量最多时对 应的目标朝向； 以调整后的所述融合包围框作为所述目标语义分割结果中的包围框 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在所述以调整后的所述融合包围框作为所 述目标语义分割结果中的包围框之前， 所述方法还 包括： 根据所述融合包围框中的点云密度， 调整所述融合包围框的尺寸到目标尺寸， 所述目 标尺寸的融合包围框中的点云密度大于或等于调整前 所述融合包围框中的点云密度。 4.根据权利要求2或3所述的方法， 其特征在于， 在所述以调整后的所述融合包围框作 为所述目标语义分割结果中的包围框之前， 所述方法还 包括： 根据所述融合包围框所标注的要素类型的实际宽 高比， 对调 整后的所述融合包围框的 尺寸进行调整， 以使所述融合包围框的宽高比与所述实际宽高比相同。 5.一种点云语义分割装置， 其特 征在于， 包括： 第一分割模块， 用于对待分割点云进行语义分割， 得到至少两个尺度的点云分割结果； 对所述至少两个尺度的点云 分割结果进行融合， 得到所述待分割点云的第一分割结果； 第二分割模块， 用于对光学图像进行语义分割， 得到图像分割结果， 所述光学图像为通 过光学成像设备对所述点云对应的扫描区域进行拍摄得到的图像； 根据所述待分割点云和 所述图像分割结果， 确定所述待分割点云的第二分割结果； 融合模块， 用于根据所述第一分割结果和所述第二分割结果， 确定所述待分割点云的 目标语义分割结果。 6.根据权利要求5所述的装置， 其特征在于， 所述第 一分割结果和所述第 二分割结果中 分别包括对点云进行标注的包围框； 所述融合模块， 具体用于根据所述第一分割 结果中的 第一包围框和所述第二分割 结果中的第二包围框的重叠区域， 确定融合包围框， 所述第一 包围框在所述第一分割结果中的位置与所述第二包围框在所述第二分割结果中的位置相权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115512115 A 2对应； 通过调整所述融合包围框的朝向， 确定所述融合包围框所包围的点云点数量最多时 对应的目标朝向； 以调整后的所述融合包围框作为所述目标语义分割结果中的包围框 。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特征在于， 所述融合模块， 还用于根据所述融合包围 框中的点云密度， 调整所述融合包围框的尺寸到目标尺寸， 所述 目标尺寸的融合包围框中 的点云密度大于或等于调整前 所述融合包围框中的点云密度。 8.根据权利要求6或7所述的装置， 其特征在于， 所述融合模块， 还用于根据所述融合包 围框所标注的要素类型 的实际宽高比， 对调整后的所述融合包围框的尺寸进行调整， 以使 所述融合包围框的宽高比与所述实际宽高比相同。 9.一种电子设备， 包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处 理器能够执 行权利要求1 ‑4中任一项所述的方法。 10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质， 其中， 所述计算机指令用于 使所述计算机执 行根据权利要求1 ‑4中任一项所述的方法。 11.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 所述计算机程序在被处理器执行时实现根 据权利要求1 ‑4中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115512115 A 3