(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211350890.X (22)申请日 2022.10.31 (71)申请人 小米汽车 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区科创十街15号院5号楼6层618 室 (72)发明人 常世豪　 (74)专利代理 机构 北京英创嘉友知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11447 专利代理师 张丽 (51)Int.Cl. G06F 30/15(2020.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 代客泊车算法仿 真测试方法、 装置及 存储介 质 (57)摘要 本公开涉及一种代客泊车算法仿真测试方 法、 装置及存储介质， 属于自动驾驶领域， 该方法 包括： 基于车辆动力学模型， 根据实车参数进行 三维建模构建仿真车辆， 并构建仿真车辆的仿真 传感器； 根据场景配置参数， 创建仿真场景； 调用 待测试的代 客泊车算法， 根据仿真场景对应的地 图数据， 以及仿真传感器感知仿真场景的感知数 据， 控制仿真车辆在仿真场景中行驶至泊车库 位； 根据仿真车辆在仿真场景中的行驶情况， 确 定代客泊车算法的仿真测试结果； 根据仿真测试 结果中的对应代客泊车算法的多个功能模块的 能力指标， 对代客泊车算法的各个功能模块的参 数进行调整。 可以对代客泊车算法的可靠性进行 有效地测试， 提高了测试效率并大幅降低了测试 成本。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115408779 A 2022.11.29 CN 115408779 A 1.一种代客泊车算法仿真测试 方法， 其特 征在于， 包括： 基于车辆动力学模型， 根据实车参数进行三维建模构建仿真车辆， 并构建所述仿真车 辆的仿真传感器； 根据场景配置参数， 创建仿真场景； 调用待测试的代客泊车算法， 根据所述仿真场景对应的地图数据， 以及所述仿真传感 器感知所述仿真场景的感知数据， 控制所述仿真车辆在所述仿真场景中行驶至泊车库位； 根据所述仿真车辆在所述仿真场景中的行驶情况， 确定所述代客泊车算法的仿真测试 结果； 根据所述仿真测试结果中的对应所述代客泊车算法的多个功能模块的能力指标， 对所 述代客泊车算法的各个功能模块的参数进行调整。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 采集所述仿真车辆相对于所述仿真场景的实时坐标参数； 根据对应所述仿真场景的观察视角参数， 以及所述实时坐标参数， 对所述仿真场景以 及所述仿真车辆进行 可视化渲染， 并将渲染结果 通过可视化界面显示。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据场景配置参数， 创建仿真场景包 括： 根据仿真场景库中预先配置的第 一场景配置参数， 以及工作 人员根据测试需求对所述 第一场景配置参数的编辑 参数， 确定第二场景配置参数； 根据所述第二场景配置参数， 创建仿真场景。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 根据所述仿真测试结果中的对应所述代客泊车算法的多个功能模块的能力指标， 生成 测试报告； 将所述测试报告发送至工作 人员， 以使得所述工作人员根据所述测试报告对所述代客 泊车算法的参数进行 人工调整。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对应所述代客泊车算法的多个功能模块的 能力指标包括以下一者或多者： 对应轨迹设计功能模块的第一能力指标， 对应库位确定功 能模块的第二能力指标， 对应障碍规避功能模块的第三能力指标。 6.根据权利要求1 ‑5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据场景配置参数， 创建仿 真场景后， 所述方法还 包括： 根据预先配置的障碍物参数， 随机创建障碍物目标， 所述障碍物目标包括运动目标和/ 或静态目标； 根据预先配置的障碍物创建规则， 确定所述运动目标的运动轨迹， 和/或， 所述静态目 标的坐标参数。 7.一种代客泊车算法仿真装置， 其特 征在于， 包括： 车辆仿真模块， 被配置为基于车辆动力学模型， 根据实车参数进行三维建模构建仿真 车辆， 并构建所述仿真车辆的仿真传感器； 场景仿真模块， 被 配置为根据场景配置参数， 创建仿真场景； 代客泊车算法模块， 被配置为调用待测试的代客泊车算法， 根据所述仿真场景对应的 地图数据， 以及所述仿真传感器感知所述仿真场景 的感知数据， 控制所述仿真车辆在所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115408779 A 2仿真场景中行驶至泊车库位； 仿真测试结果确定模块， 被配置为根据所述仿真车辆在所述仿真场景中的行驶情况， 确定所述代客泊车算法的仿真测试 结果； 调整模块， 被配置为根据所述仿真测试结果中的对应所述代客泊车算法的多个功能模 块的能力指标， 对所述代客泊车算法的各个功能模块的参数进行调整。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述装置还 包括： 采集模块， 被 配置为采集所述仿真车辆相对于所述仿真场景的实时坐标参数； 仿真可视化模块， 被配置为根据对应所述仿真场景的观察视角参数， 以及所述实时坐 标参数， 对所述仿真场景以及所述仿真车辆进行可视化渲染， 并将渲染结果通过可视化界 面显示。 9.一种代客泊车算法仿真装置， 其特 征在于， 包括： 第一处理器； 用于存储处理器可执行指令的存 储器； 其中， 所述第一处 理器被配置为执 行权利要求1 ‑6任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序指令， 其特征在于， 该程序指令 被第二处 理器执行时实现权利要求1 ‑6中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115408779 A 3