(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210889939.2 (22)申请日 2022.07.27 (71)申请人 北京亮道智能汽车技 术有限公司 地址 100102 北京市朝阳区广顺北 大街33 号福码大厦A座18层 (72)发明人 巢国安　 (74)专利代理 机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11413 专利代理师 丁芸　马敬 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G06T 5/10(2006.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 一种目标识别方法、 装置、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本发明实施例提供了一种目标识别方法、 装 置、 电子设备及存储介质， 涉及到智 能交通技术 领域， 上述方法包括： 获取由雷达采集的雷达点 云图像； 基于预先训练好的时域卷积神经网络及 频域卷积神经网络， 分别对所述雷达点云图像进 行目标检测， 得到所述雷达点云图像的第一目标 列表和第二目标列表， 其中， 所述第一目标列表 和第二目标列表中均包括至少一个目标的识别 结果； 对所述第一目标列表和第二目标列表进行 匹配， 得到所述雷达点云图像的目标识别结果。 本发明实施例实现了提高目标识别的准确性和 效率。 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 CN 115187948 A 2022.10.14 CN 115187948 A 1.一种目标识别方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取由雷达采集的雷达点云图像； 基于预先训练好的时域卷积神经网络及频域卷积神经网络， 分别对所述雷达点云图像 进行目标检测， 得到所述雷达点云图像的第一目标列 表和第二目标列表， 其中， 所述第一目 标列表和第二目标列表中均包括至少一个目标的识别结果； 对所述第一目标列表和第 二目标列表进行匹配， 得到所述雷达点云图像的目标识别结 果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述第 一目标列表和第 二目标列表 进行匹配， 得到所述雷达点云图像的目标识别结果， 包括： 针对所述第 一目标列表中的任一识别结果， 在所述第 二目标列表中存在与 该识别结果 相匹配的识别结果的情况 下， 将该识别结果作为目标识别结果。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述第 一目标列表和第 二目标列表 进行匹配， 得到所述雷达点云图像的目标识别结果， 包括： 当第一目标列表和第 二目标列表存在不匹配的识别结果 时， 对该不匹配的识别结果对 应的待处 理目标进行时频分析， 确定目标识别结果。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述对该不匹配的识别结果对应的待处理 目标进行时频分析， 确定目标识别结果， 包括： 获取所述待处 理目标在所述雷达点云图像中预设范围内的局部图像； 获取所述局部图像的时频频谱图， 并分析所述 时频频谱图得到所述待处理目标所在的 环境信息； 根据所述时频频谱图确定所述待处理目标的属性信息， 其中， 所述属性信息包括几何 形状； 基于所述属性信息确定所述待处 理目标的分类信息； 在所述环境信 息与所述分类信 息符合预设匹配原则的情况下， 将所述分类信 息作为目 标识别结果。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述环境信息包括环境物； 所述在所述环境信 息与所述分类信 息符合预设匹配原则的情况下， 将所述分类信 息作 为目标识别结果， 还 包括： 判断所述待处理目标和所述环境物之间的相对距离是否满足预设距离标准， 若是， 确 定所述环境信息与所述分类信息 符合预设匹配原则， 其中， 所述环 境物包括道路标志物和/ 或第一目标列表和/或第二目标列表中除所述待处 理目标之外的至少一个目标。 6.一种目标识别装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 图像获取模块， 用于获取由雷达采集的雷达点云图像； 目标列表获得模块， 用于基于预先训练好的时域卷积神经网络及频域卷积神经网络， 分别对所述雷达点云图像进行目标检测， 得到所述雷达点云图像的第一目标列 表和第二目 标列表， 其中， 所述第一目标列表和第二目标列表中均包括至少一个目标的识别结果； 识别结果确定模块， 用于对所述第一目标列表和第二目标列表进行匹配， 得到所述雷 达点云图像的目标识别结果。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述识别结果确定模块， 具体用于：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115187948 A 2针对所述第 一目标列表中的任一识别结果， 在所述第 二目标列表中存在与 该识别结果 相匹配的识别结果的情况 下， 将该识别结果作为目标识别结果； 当第一目标列表和第 二目标列表存在不匹配的识别结果 时， 对该不匹配的识别结果对 应的待处 理目标进行时频分析， 确定目标识别结果。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述识别结果确定模块， 具体用于： 获取所述待处 理目标在所述雷达点云图像中预设范围内的局部图像； 获取所述局部图像的时频频谱图， 并分析所述 时频频谱图得到所述待处理目标所在的 环境信息； 根据所述时频频谱图确定所述待处理目标的属性信息， 其中， 所述属性信息包括几何 形状； 基于所述属性信息确定所述待处 理目标的分类信息； 在所述环境信 息与所述分类信 息符合预设匹配原则的情况下， 将所述分类信 息作为目 标识别结果。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器、 通信接口、 存储器和通信总线， 其中， 处理 器， 通信接口， 存 储器通过通信总线完成相互间的通信； 存储器， 用于存放计算机程序； 处理器， 用于执 行存储器上所存放的程序时， 实现权利要求1 ‑5任一所述的方法步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质内存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处 理器执行时实现权利要求1 ‑5任一所述的方法步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115187948 A 3