(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210911107.6 (22)申请日 2022.07.29 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400023 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 倪守诚　 (74)专利代理 机构 上海光华专利事务所(普通 合伙) 31219 专利代理师 张博 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 车道线融合方法、 装置、 汽 车、 电子设备及计 算机可读存 储介质 (57)摘要 本申请涉及自动驾驶技术领域， 具体涉及一 种车道线融合方法、 装置、 汽车、 电子设备及计算 机可读存储介质。 所述方法包括获取多个待处理 图像， 其中， 多个待处理图像通过车辆的多个图 像采集设备采集； 将各所述待处理图像输入至预 设车道线检测模 型， 得到各所述待处理图像对应 的多个初始车道线； 对各所述初始车道线进行融 合， 得到融合车道线； 将所述融合车道线与跟踪 车道线进行匹配， 得到车道线结果。 有益效果是： 通过对多个待处理图像进行处理得到初始车道 线， 并对初始车道线进行融合、 跟踪等处理， 从而 满足自动驾驶对于车道线相关的需求。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115205807 A 2022.10.18 CN 115205807 A 1.一种车道线融合方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取多个待处 理图像， 其中， 多个待处 理图像通过 车辆的多个图像采集设备采集； 将各所述待处理图像输入至预设车道线检测模型， 得到各所述待处理图像对应的多个 初始车道线； 对各所述初始车道线 进行融合， 得到融合车道线； 将所述融合车道线与跟踪车道线 进行匹配， 得到车道线结果。 2.根据权利要求1所述的车道线融合方法， 其特征在于， 将各所述待处理图像输入至预 设车道线检测模型， 得到各 所述待处 理图像对应的多个初始车道线， 包括： 对各所述待处 理图像进行检测， 得到所述待处 理图像中的多个初始车道线点； 对多个所述初始车道线点进行采样和 投影， 得到多个投影车道线点， 对多个所述投影 车道线点进行曲线拟合， 得到多个所述初始车道线。 3.根据权利要求1所述的车道线融合方法， 其特征在于， 对各所述初始车道线进行融 合， 得到融合车道线包括以下至少之一： 若至少两条所述初始车道线的横向偏移之差小于预设偏移阈值， 且欧式距离小于预设 距离阈值， 将至少两条 所述初始车道线 进行融合， 得到融合车道线； 若至少两条所述初始车道线的线型属性参数一致， 将至少两条所述初始车道线进行融 合， 得到融合车道线， 其中， 所述线型属性 参数包括车道线颜色和车道线类型。 4.根据权利要求1所述的车道线融合方法， 其特征在于， 将各所述待处理图像输入至预 设车道线检测模型， 得到各 所述待处 理图像对应的多个初始车道线之后， 所述方法还 包括： 根据各所述初始车道线的横向偏移进行排序， 得到初始车道线序列； 若所述初始车道线序列中存在连续多个所述初始车道线的所述横向偏移之差小于预 设偏移阈值， 确定连续多个所述初始车道线之间的欧式距离； 若连续多个所述初始车道线之间的所述欧式距离小于预设距离 阈值， 将连续多个所述 初始车道线确定为融合车道线子集， 得到包括有 多个融合车道线子集的车道线集 合。 5.根据权利要求4所述的车道线融合方法， 其特征在于， 得到包括有多个融合车道线子 集的车道线集 合之后， 所述方法还 包括： 根据融合车道线子集中各所述初始车道线对应的图像采集设备， 将所述融合车道线子 集划分为两个第一子集合和第二子集合， 所述第一子集合包括位于所述车辆的前方或后方 的图像采集设备采集的待处理图像所确定的初始车道线， 所述第二子集合包括位于所述车 辆的侧方的图像采集设备采集的待处 理图像所确定的初始车道线； 若所述第一子集合非空， 以所述第 一子集合中的初始车道线对所述第 二子集合中的初 始车道线对应的所述图像采集设备进行位姿优化。 6.根据权利要求5所述的车道线融合方法， 其特征在于， 以所述第 一子集合中的初始车 道线对所述第二子集 合中的初始车道线对应的所述图像采集设备进行位姿优化包括： 获取所述第二子集合中的一初始车道线在目标处理图像中的初始车道线点的多个线 点； 获取各所述线点的线点位置信 息， 以及所述第 一子集合中的初始车道线在预设鸟瞰图 中的车道线位置信息； 基于各所述线点位置信息和所述车道线位置信息确定各所述线点到所述第一子集合权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115205807 A 2中的初始车道线的距离和； 调整所述第 二子集合中的初始车道线对应的所述图像采集设备的位姿， 以使所述距离 和最小。 7.一种车道线融合装置， 其特 征在于， 包括： 图像采集模块， 用于获取多个待处 理图像； 车道线检测模块， 用于将各所述待处理图像输入至预设车道线检测模型， 得到各所述 待处理图像对应的多个初始车道线； 车道线融合模块， 用于对各 所述初始车道线 进行融合， 得到融合车道线； 车道线匹配模块， 用于将所述融合车道线与跟踪车道线 进行匹配， 得到车道线结果。 8.一种汽车， 其特 征在于， 包括如权利要求7 所述的车道线融合装置 。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理 器执行时， 使得汽车实现如权利要求1至 6中任一项所述的车道线融合方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机程序， 当所述计算机程 序被计算机的处理器执行时， 使计算机执行如权利要求 1至6中任一项 所述的车道线融合方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115205807 A 3