(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210884521.2 (22)申请日 2022.07.25 (71)申请人 北京爱笔 科技有限公司 地址 100094 北京市海淀区北清路81号 二 区1号楼12层1202室、 13层整层 (72)发明人 王参　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 郭化雨 (51)Int.Cl. G06F 16/9537(2019.01) G06F 16/29(2019.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 一种待匹配 轨迹筛选方法及装置 (57)摘要 本申请实施例提供了一种待匹配轨迹筛选 方法及装置， 从目标区域的轨迹数据中， 选取两 条轨迹数据， 分别为第一相机采集的第一轨迹和 第二相机采集的第二轨迹， 第一相机和第二相机 为目标区域中两台不同的相机； 根据第一预设条 件和第二预设条件中的至少一种， 确定第一轨迹 和第二轨迹是否为目标候选轨迹， 目标候选轨迹 包括两条待匹配的轨迹； 其中， 第一预设条件包 括， 根据第一轨迹和第二轨迹各自对应的时间特 征和空间特征， 确定第一轨迹和第二轨迹是否为 相邻轨迹； 第二预设条件包括， 根据第一相机和 第二相机的空间特征， 确定第一相机和第二相机 是否为相邻相机。 本申请实现了对待匹配轨迹的 预先筛选， 减小了轨迹匹配的工作量。 权利要求书3页 说明书11页 附图3页 CN 115238205 A 2022.10.25 CN 115238205 A 1.一种待匹配轨 迹筛选方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 从目标区域的轨迹数据中， 选取两条轨迹数据， 所述两条轨迹数据为第一相机采集的 第一轨迹和第二相机采集的第二轨迹， 所述第一相机和所述第二相机为所述目标区域中两 台不同的相机； 根据第一预设条件和第 二预设条件中的至少一种， 确定所述第 一轨迹和所述第 二轨迹 是否为目标候选 轨迹， 所述目标候选 轨迹包括两条待匹配的轨 迹； 所述第一预设条件包括根据所述第一轨迹和所述第二轨迹各自对应的时间特征和空 间特征中的至少一种， 确定所述第一轨 迹和所述第二轨 迹是否为相邻轨 迹； 所述第二预设条件包括根据 所述第一相机和所述第 二相机的空间特征， 确定所述第 一 相机和所述第二相机是否为相邻相机 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一轨迹和所述第 二轨迹各 自对应的时间特征和空间特征中的至少一种， 确定所述第一轨迹和所述第二轨迹是否为相 邻轨迹， 包括： 根据所述第 一轨迹和所述第 二轨迹各自对应的首尾时间戳， 确定所述第 一轨迹和所述 第二轨迹的时间差； 根据所述第 一轨迹和所述第 二轨迹各自对应的首尾时间戳和空间特征， 确定所述第 一 轨迹和所述第二轨 迹的空间差； 根据所述第一轨迹和所述第二轨迹的时间差是否小于预设时间差阈值， 和， 所述第一 轨迹和所述第二轨迹的空间差是否小于预设距离阈值， 确定所述第一轨迹和所述第二轨迹 是否为相邻轨 迹。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一相机和所述第 二相机的 空间特征， 确定所述第一相机和所述第二相机是否为相邻相机， 包括： 根据所述第 一相机和所述第 二相机的欧式距离是否小于预设欧式距离， 和所述第 一相 机和所述第二相机之间连线是否在预设车道范围内， 确定所述第一相机和所述第二相机是 否为相邻相机； 或， 根据所述第一相机和所述第二相机各自的视野覆盖的可行驶区域是否存在重叠， 或， 所述第一相机和 第二相机各自的视野覆盖的可行驶区域之 间的距离是否不超过预设距离， 确定所述第一相机和所述第二相机是否为相邻相机； 或， 根据所述第 一相机和所述第 二相机之间是否仅有一条固定的可行驶路线， 确定所述第 一相机和所述第二相机是否为相邻相机 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述第一轨迹和所述第 二轨迹为所述目标候选轨迹， 则将所述第 一轨迹作为第 一候 选轨迹， 将所述第二轨 迹作为第二 候选轨迹； 从所述第一候选轨迹对应的图片集中提取多张图片， 作为第一图片； 从所述第二候选 轨迹对应的图片集中提取多张图片， 作为第二图片， 并将所述第一图片和所述第二图片组 成图片组合， 每 个所述图片组合中至少包括 一张所述第一图片和一张所述第二图片； 针对每个所述图片组合， 确定所述图片组合中的所述第 一图片和所述第 二图片之间的权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115238205 A 2相似度， 作为所述图片组合对应的图片相似度； 根据所述图片组合各自对应的图片相似度， 确定所述第 一候选轨迹和第 二候选轨迹是 否匹配。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述图片组合中的所述第 一图片 和所述第二图片之间的相似度， 包括： 分别提取 所述图片组合中所述第一图片和所述第二图片的车辆特 征信息； 根据所述图片组合中所述第 一图片和所述第 二图片的车辆特征信 息， 确定所述图片组 合中的所述第一图片和所述第二图片之间的相似度。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述车辆特征信 息包括多个维度的车辆特 征信息， 所述根据所述图片组合中所述第一图片和所述第二图片的车辆特征信息， 确定所 述图片组合中的所述第一图片和所述第二图片之间的相似度， 包括： 对所述图片组合中所述第 一图片对应的多个维度的车辆特征信 息进行融合， 得到第 一 融合特征； 对所述图片组合中所述第二图片对应的多个维度的车辆特征信息进行融合， 得 到第二融合特 征； 对所述第一融合特征和第 二融合特征分别进行降维， 得到降维后的第 一融合特征和降 维后的第二融合特 征； 计算所述降维后的第 一融合特征和所述降维后的第 二融合特征的相似度值， 确定所述 图片组合中的所述第一图片和所述第二图片之间的相似度。 7.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述图片组合包括多个， 所述根据所述图 片组合各自对应的图片相似度， 确定所述第一 候选轨迹和第二 候选轨迹是否匹配， 包括： 选取所述图片组合各自对应的图片相似度中最大的N个值； 所述N为大于1的整数且所 述N小于所述图片组合的数量； 计算所述 N个值的平均值， 作为平均相似度； 确定所述平均相似度是否大于预设阈值， 若是， 则所述第一候选轨迹和所述第二候选 轨迹匹配。 8.一种待匹配轨 迹筛选装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 轨迹采集单元， 用于从目标区域的轨迹数据中， 选取两条轨迹数据， 所述两条轨迹数据 为第一相机采集的第一轨迹和 第二相机采集的第二轨迹， 所述第一相机和所述第二相机为 所述目标区域中两台不同的相机； 轨迹筛选单元， 用于根据第一预设条件和第二预设条件中的至少一种， 确定所述第一 轨迹和所述第二轨 迹是否为目标候选 轨迹， 所述目标候选 轨迹包括两条待匹配的轨 迹； 所述第一预设条件包括根据所述第一轨迹和所述第二轨迹各自对应的时间特征和空 间特征中的至少一种， 确定所述第一轨 迹和所述第二轨 迹是否为相邻轨 迹； 所述第二预设条件包括根据 所述第一相机和所述第 二相机的空间特征， 确定所述第 一 相机和所述第二相机是否为相邻相机 。 9.一种设备， 其特 征在于， 所述设备包括： 处 理器和存 储器； 所述存储器， 用于存 储指令； 所述处理器， 用于执行所述存储器中的所述指令， 执行权利要求1 ‑7任一项所述的方 法。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115238205 A 3