(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210722634.2 (22)申请日 2022.06.20 (71)申请人 中国电信股份有限公司 地址 100033 北京市西城区金融大街31号 (72)发明人 张力　项超　许豪　谢肖坡　 (74)专利代理 机构 北京律智知识产权代理有限 公司 11438 专利代理师 孙宝海 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06T 7/70(2017.01) (54)发明名称 目标检测定位方法、 系统、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明提供了目标检测定位方法、 系统、 设 备及存储介质， 通过光学采集设备采集实景图 像， 将实景图像输入目标检测模型， 通过目标检 测模型对实景图像进行切片， 并对图像切片进行 目标检测， 在检测到目标的情况下， 根据图像切 片在实景图像中的位置信息确定目标在实景图 像中的图像位置， 根据图像位置定位目标所对应 实景环境中的实景对象。 在这种情况下， 图像切 片相比于实景图像具有较小尺寸， 图像切片中的 目标区域占比更大， 因此能够检测到中、 远距离 目标对象或小尺寸目标对象， 实现目标对象 的精 确定位。 权利要求书2页 说明书17页 附图6页 CN 115187941 A 2022.10.14 CN 115187941 A 1.一种目标检测定位方法， 其特 征在于， 包括： 通过光学采集设备采集实景图像； 将所述实景图像输入目标检测模型， 通过所述目标检测模型对所述实景图像进行切 片， 并对图像切片进行目标检测； 在检测到所述目标的情况下， 根据 所述图像切片在所述实景图像中的位置信 息确定所 述目标在所述实景图像中的图像位置； 根据所述图像位置 定位所述目标 所对应实景环境中的实景对象。 2.根据权利要求1所述的目标检测定位方法， 其特征在于， 根据 所述图像位置定位所述 目标所对应实景环境中的实景对象， 包括： 根据所述目标的图像位置预测所述目标所对应实景对象到所述光学采集设备的距离 预测值； 基于距离与误差之间的函数关系获得所述距离预测值对应的预测误差， 并根据 所述预 测误差对所述距离预测值进行误差补偿， 得到目标距离 。 3.根据权利要求2所述的目标检测定位方法， 其特征在于， 根据 所述目标的图像位置预 测所述目标 所对应实景对象到所述 光学采集设备的距离预测值， 包括： 根据所述光学采集设备的光学参数、 所述图像位置及相似三角形原 理估计所述目标所 对应实景对象到所述 光学采集设备的距离预测值。 4.根据权利要求2所述的目标检测定位方法， 其特征在于， 根据 所述图像位置定位所述 目标所对应实景环境中的实景对象， 还 包括： 在基于多帧所述实景图像获得所述目标所对应实景对象的目标距离变化的情况下， 基 于所述目标距离变化及时间信息估计所述实景对象的速度； 在所述速度不大于速度阈值的情况下， 采用帧差法对所述实景图像进行所述实景对象 的静止识别。 5.根据权利要求4所述的目标检测定位方法， 其特征在于， 采用帧差法对所述实景图像 进行所述实景对象的静止识别， 包括： 在多帧所述实景图像取第 一帧实景图像和第 二帧实景图像， 基于所述目标在所述第 一 帧实景图像中的图像位置对所述第一帧实景图像进行区域截图， 得到第一截图， 并基于所 述目标在所述第一帧实景图像中的图像位置对所述第二帧实景图像进行相同位置的区域 截图， 得到第二截图； 将所述第一截图和第 二截图各自进行灰度图变换和高斯模糊， 并对高斯模糊后的所述 第一截图和第二截图做差分运 算， 得到非零像素的占比； 根据所述非零像素的占比与阈值的对比结果对所述实景图像进行静止识别。 6.根据权利要求4所述的目标检测定位方法， 其特征在于， 基于所述目标距离变化及时 间信息估计所述实景对象的速度， 包括： 使用DeepSort目标跟踪算法对多帧所述实景图像进行所述目标的区域匹配， 得到所述 目标距离变化， 并基于所述目标距离变化及多帧所述实景图像的时间戳差值进行速度计 算， 得到所述实景对象的速度。 7.根据权利要求1所述的目标检测定位方法， 其特征在于， 通过所述目标检测模型对所 述实景图像进行切片， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115187941 A 2通过所述目标检测模型对所述实景图像进行切片， 得到呈行列方式排布的多个图像切 片， 相邻两个所述图像切片之间形成有重 叠区域。 8.根据权利要求1所述的目标检测定位方法， 其特征在于， 对图像切片进行目标检测， 还包括： 在对图像切片进行目标检测得到第 一目标检测结果的情况下， 还通过所述目标检测模 型对所述实景图像进行目标检测， 得到第二目标检测结果； 根据所述图像切片在所述实景图像中的位置信息确定所述目标在所述实景图像中的 图像位置， 包括： 根据所述图像切片在所述实景图像中的位置信 息， 将所述第 一目标检测结果和第 二目 标检测结果进行融合， 得到所述目标在所述实景图像中的定位信息 。 9.根据权利要求1所述的目标检测定位方法， 其特征在于， 所述目标检测模型采用如下 方式训练得到： 将图像样本输入待训练 的目标检测模型， 通过所述待训练 的目标检测模型对图像样本 进行目标检测并在检测到所述目标的情况下， 获得所述目标在所述图像样本中的图像位置 并基于所述图像位置标记预测检测框； 计算所述预测检测框与所述目标在图像样本 中的实际检测框之间的定位差值， 所述定 位差值包括预测检测框的底部中点与实际检测框的底部中点之间的高度； 利用所述定位差值计算所述待训练 的目标检测模型的训练损失函数， 并利用所述训练 损失函数训练所述待训练的目标检测模型。 10.一种目标检测定位系统， 其特 征在于， 包括： 采集模块， 通过光学采集设备采集实景图像； 目标检测模块， 将所述实景图像输入目标检测模型， 通过所述目标检测模型对所述实 景图像进行切片， 并对图像切片进行目标检测； 目标定位模块， 在检测到所述目标的情况下， 根据所述图像切片在所述实景图像中的 位置信息确定所述目标在所述实景图像中的图像位置； 实景对象定位模块， 根据所述图像位置 定位所述目标 所对应实景环境中的实景对象。 11.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 存储器， 其中存 储有所述处 理器的可 执行指令； 其中， 所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至9任意一项所述 目标检测定位方法的步骤。 12.一种计算机可读存储介质， 用于存储程序， 其特征在于， 所述程序被处理器执行时 实现权利要求1至9任意 一项所述目标检测定位方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115187941 A 3