(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211066455.4 (22)申请日 2022.09.01 (71)申请人 北京路凯智行 科技有限公司 地址 100125 北京市朝阳区国航世纪大厦 裙楼4E (72)发明人 陈泉宇　冯冲　谢意　蒋先尧　 刘志勇　 (74)专利代理 机构 中科专利商标代理有限责任 公司 11021 专利代理师 周永红 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) G06Q 10/10(2012.01) G06Q 50/02(2012.01) (54)发明名称 露天矿山卸载区域管控方法及系统 (57)摘要 公开了一种露天矿山卸载区域管控方法， 该 方法包括： 获取矿区的地图； 基于当前排土线和 矿区场景将所述矿区的卸载区域分成多个子区 域； 采集所述卸载区域内的挡土墙边界线信息， 并基于所采集的挡土墙边界线信息确定需要更 新排土线的更新子区域， 并对所述更新子区域内 的排土线部分进行更新； 以及基于更新后的排土 线部分， 确定更新子区域内的卸载点。 还公开了 一种露天矿山卸载区域管控系统。 权利要求书3页 说明书8页 附图3页 CN 115456383 A 2022.12.09 CN 115456383 A 1.一种露天矿山卸载区域管控方法， 包括： 获取矿区的地图； 基于当前排土线和矿区场景将所述矿区的卸载区域分成多个子区域； 采集所述卸载区域内的挡土墙边界线信 息， 并基于所采集的挡土墙边界线信 息确定需 要更新排土线的更新子区域， 并对所述更新子区域内的排土线部分进行 更新； 以及 基于更新后的排土线部分， 确定更新子区域内的卸载点。 2.根据权利要求1所述的管控方法， 其中， 基于所采集的挡土墙边界线信 息确定需要更 新排土线的更新子区域包括： 计算所采集的挡土墙边界线和/或其延伸线和所述卸载区域 的当前排土线的两个交点与当前排土线在每个子区域内的部分的中心点之 间的距离， 其中 所述两个交点与当前排土线在更新子区域内的部分的中心点的距离之和均小于所述两个 交点与当前排土线在所述多个子区域中的其它子区域内的部分的中心点之间的距离之和。 3.根据权利要求2所述的管控方法， 其中， 当所采集的挡土墙边界线与当前排土线存在 两个交点时， 则将当前排土线位于所述两个交点之 间的部分更新为所采集的挡土墙边界线 位于所述两个交点之间的部分。 4.根据权利要求2所述的管控方法， 其中， 当所采集的挡土墙边界线与当前排土线存在 一个交点时， 则将所采集的挡土墙边界线的未与当前排土线相交的端点延伸至当前排土 线， 以得出另一个交点， 并将当前排土线位于所述两个交点之间的部分更新为所采集的挡 土墙边界线及其延伸线位于所述两个交点之间的部分。 5.根据权利要求2所述的管控方法， 其中， 当所采集的挡土墙边界线与当前排土线不存 在交点时， 则将所采集的挡土墙边界线的两端点分别延伸至当前排土线， 以得出两个交点， 并将当前排土线位于所述两个交点之间的部分更新为所采集的挡土墙边界线及其延伸线 位于所述两个交点之间的部分。 6.根据权利要求1 ‑5中的任一项所述的管控方法， 其中， 所述方法还 包括： 基于所采集的挡土墙边界线和/或延伸线和所述卸载区域的当前排土线的两个交点对 所述卸载区域的多个子区域进行调整； 获取所述卸载区域中的其他子区域的卸载点集合与更新后的子区域内的卸载点集合 进行数据对比； 当更新后的子区域内的卸载点集合中的卸载点与所述卸载区域中的其它子区域内的 卸载点集合中的卸 载点之间的距离小于预定值时， 则将这两个卸载点设置成绑定关系， 以 避免在所述两个卸载点处同时作业。 7.根据权利要求6所述的管控方法， 其中， 所述方法还包括： 当对更新子区域内的排土 线部分进行更新时， 将更新子区域内的所有卸载点作废， 同时将其它子区域内的与更新子 区域内的卸载点具有绑定关系的卸载点释放。 8.根据权利要求1 ‑5中的任一项所述的管控方法， 其中， 基于更新后的排土线部分， 确 定更新子区域内的卸载点包括： 确定更新后的排土线部 分上的第一个卸载点， 其中， 所述第 一个卸载点距离该第一个卸载点所在的更新后的排土线部分的一端处的起始点的距离为 N， 并基于卸载点的宽度以及相邻的两个卸载点之间的距离依次确定其它的卸载点。 9.根据权利要求8所述的管控方法， 其中， 当所述第 一个卸载点位于更新后的排土线部 分的左端时， 如果更新子区域内的排土线的左侧无其它排土线， 则N为4米至8米， 如果更新权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115456383 A 2子区域内的排土线的左侧有其它排土线， 则N为0米至4米； 或者， 当所述第一个卸载点位于 更新后的排土线部分的右端时， 如果更新子区域内的排土线的右侧无其它排土线， 则N为4 米至8米， 如果更新子区域内的排土线的右侧有其它排土线， 则N 为0米至4米。 10.根据权利要求9所述的管控方法， 其中,确定更新后的排土线部分的第一个卸载点 包括： 沿着更新后的排土线部分依次计算所述更新后的排土线部分上的经纬度点a0、 a1、 a2、……、 an中的任意相邻的经纬度点的距离之和M， 其中a0为所述第一个卸载点所在的更 新后的排土线部 分的一端处的起始 点， 如果当M ‑N的绝对值为最小时， 则该经纬度点an为所 述第一个卸载点的位置 。 11.根据权利要求1 ‑5中的任一项所述的管控方法， 所述方法还包括采集矿区的地图数 据， 并基于所采集的地图数据生成地图。 12.一种露天矿山卸载区管控系统， 其中， 所述露天矿山卸载区管控系统包括： 排土线采集装置， 所述排土线采集装置被配置成采集所述卸载区域内的挡土墙边界线 信息； 区域划分模块， 区域划分模块被配置成基于矿区的卸载区域的当前排土线和矿区场景 将所述卸载区域分成多个子区域； 以及 排土线更新模块， 所述排土线更新模块被配置成基于所采集的挡土墙边界线信 息确定 需要更新排土线的更新子区域， 并对更新子区域的排土线部分进行更新； 并基于更新后的 排土线部分， 确定更新子区域内的卸载点。 13.根据权利要求12所述的管控系统， 其中， 所述排土线更新模块被配置成计算所采集 的挡土墙边界线和/或其延伸线和所述卸载区域的当前排土线的两个交点与当前排土线在 每个子区域内的部 分的中心 点之间的距离， 其中所述两个交点与当前排土线在更新子区域 内的部分的中心点的距离之和均小于所述两个交点与当前排土线在所述多个子区域中的 其它子区域内的部分的中心点之间的距离之和。 14.根据权利要求13所述的管控系统， 其中， 所述排土线更新模块被配置成： 当所采集 的挡土墙边界线与当前排土线存在两个交点时， 则将当前排土线位于所述两个交点之 间的 部分更新 为所采集的挡土墙边界线位于所述两个交点之间的部分。 15.根据权利要求13所述的管控系统， 其中， 所述排土线更新模块被配置成： 当所采集 的挡土墙边界线与当前排土线存在一个交点时， 则将所采集的挡土墙边界线的未与当前排 土线相交的端点延伸至当前排土线， 以得出另一个交点， 并将当前排土线位于所述两个交 点之间的部分更新 为所采集的挡土墙边界线及其延伸线位于所述两个交点之间的部分。 16.根据权利要求13所述的管控系统， 其中， 所述排土线更新模块被配置成： 当所采集 的挡土墙边界线与当前排土线不存在交点时， 则将所采集的挡土墙边界线的两端点分别延 伸至当前排土线， 以得出两个交点， 并将当前排土线位于所述两个交点之间的部分更新为 所采集的挡土墙边界线及其延伸线位于所述两个交点之间的部分。 17.根据权利要求12所述的管控系统， 其中， 所述 区域划分模块被配置成基于所采集的 挡土墙边界线和/或延伸线和所述卸载区域的当前排土线的两个交点对所述卸载区域的多 个子区域进行调整； 所述露天矿山卸 载区域管控系统还包括业务逻辑模块， 所述业务逻辑 模块被配置成获取所述卸载区域内的其他子区域的卸载点集合与更新后的子区域内的卸 载点集合进行数据对比； 当更新后的子区域内的卸载点集合中的卸载点与所述卸载区域内权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115456383 A 3