(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211076290.9 (22)申请日 2022.09.05 (71)申请人 北京炎凌嘉 业机电设备有限公司 地址 101100 北京市通州区潞苑南大街甲 560号B区204-A1 (72)发明人 杨海峰　 (74)专利代理 机构 北京细软智谷知识产权代理 有限责任公司 1 1471 专利代理师 张肖 (51)Int.Cl. B08B 3/02(2006.01) B08B 1/00(2006.01) B08B 1/04(2006.01) B08B 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种除漆除锈清洁机 器人 (57)摘要 本发明提供了一种除漆除锈清洁机器人， 涉 及机器人技术领域， 解决了 现有技术中存在的除 漆除锈机器人负载能力不够导致效率低下的技 术问题。 该除漆除锈清洁机器人包括机器人本体 和清洁装置， 在机器人本体上设置有磁吸机构； 清洁装置设置在机器人本体上， 清洁装置包括清 洁驱动机构、 清洗盘壳体、 旋转喷杆及清洗喷头， 旋转喷杆贯穿清洗盘壳体并与清洗盘壳体转动 连接， 清洁驱动机构与旋转喷杆传动连接， 清洗 喷头连接在旋转喷杆位于清洗盘壳体内的一端 上； 在清洗盘壳体底部设置有盘刷， 清洗盘壳体 能通过盘刷与待清洁表面之间形成回 收腔， 在清 洗盘壳体上设置有抽排回收口。 本发 明用于提供 一种工作效率更高的除漆除锈清洁机 器人。 权利要求书1页 说明书6页 附图3页 CN 115430642 A 2022.12.06 CN 115430642 A 1.一种除漆除锈清洁机器人， 其特 征在于， 包括机器人本体和清洁装置， 其中： 在所述机器人本体上设置有磁吸机构， 所述磁吸机构用于提供使所述机器人本体吸附 在待清洁表面的吸附力； 所述清洁装置设置在所述机器人本体上， 所述清洁装置包括清洁驱动机构、 清洗盘壳 体、 旋转喷杆及清洗喷头， 所述旋转喷杆贯穿所述清洗盘壳体并与所述清洗盘壳体转动连 接， 所述清洁驱动机构与所述旋转喷杆传动连接， 以驱动所述旋转喷杆在所述清洗盘壳体 上转动， 所述清洗 喷头连接在所述旋转喷杆位于所述清洗盘壳体内的一端上， 所述旋转喷 杆另一端上设置有高压水接口， 所述高压水接口与泵站设备 连接； 在所述清洗盘壳体底部设置有盘刷， 所述机器人本体吸附在待清洁表面上时， 所述清 洗盘壳体通过所述盘刷与待清洁表面之 间形成回收腔， 在所述清洗盘壳体上设置有抽排回 收口， 所述抽排回收口与真空回收设备 连接， 用以回收所述回收腔内的废水。 2.根据权利要求1所述的除漆除锈清洁机器人， 其特征在于， 在所述旋转喷杆上还设置 有挡水碟盘， 所述挡 水碟盘设置在所述清洗盘壳体与所述清洗 喷头之间， 所述挡 水碟盘为 曲面异形 结构或圆锥形 结构。 3.根据权利要求1所述的除漆除锈清洁机器人， 其特征在于， 所述清洁装置通过清洁支 架连接在所述机器人本体上， 所述清洗盘壳体与所述清洁支架之间设置有第一减震装置， 在所述清洁支 架与所述机器人本体之间设置有第二减震装置； 所述第一减震装置包括定位块、 第一固定立柱及第一减震弹簧， 所述定位块与所述清 洁支架连接， 所述第一固定立柱的一端与所述定位块连接， 所述第一固定立柱的另一端与 所述清洗盘壳体连接， 所述第一减震弹簧套设在所述第一固定立柱上； 所述第二减震装置包括U型架， 所述U型架固定在所述机器人本体上， 所述U型架的两个 自由端之间连接有若干第二固定立柱， 在每个所述第二固定立柱上均套设有第二减震弹 簧， 所述清洁支 架与所述U型架的侧边固定连接 。 4.根据权利要求1所述的除漆除锈清洁机器人， 其特征在于， 在所述清洗盘壳体上还设 置有卸荷阀。 5.根据权利要求1 ‑4任一所述的除漆除锈清洁机器人， 其特征在于， 所述清洗喷头设置 有四组， 四组所述清洗喷头以所述旋转喷杆为中心向四周延伸， 相邻的两组所述清洗喷头 呈90度夹角分布。 6.根据权利要求1 ‑4任一所述的除漆除锈清洁机器人， 其特征在于， 所述磁吸机构设置 两组所述驱动轮组件之间， 所述磁吸机构为永磁 体材料制成。 7.根据权利要求1 ‑4任一所述的除漆除锈清洁机器人， 其特征在于， 在所述机器人本体 底部还设置有电顶杆。 8.根据权利要求1 ‑4任一所述的除漆除锈清洁机器人， 其特征在于， 在所述机器人本体 上还设置有吊环。 9.根据权利要求1 ‑4任一所述的除漆除锈清洁机器人， 其特征在于， 所述机器人本体包 括机架， 在所述机架底部设置有两组驱动轮组件和一组转向轮， 两组所述驱动轮组件设置 在所述机架的第一端， 所述 转向轮设置在所述机架的第二端。 10.根据权利要求9所述的除漆除锈清洁机 器人， 其特 征在于， 每组所述驱动轮组件均包 括行走驱动机构和行走轮， 所述行走驱动机构驱动所述行走轮转动， 所述转向轮为万向轮。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115430642 A 2一种除漆除锈清洁机 器人 技术领域 [0001]本发明涉及机器人技 术领域， 尤其是 涉及一种除漆除锈清洁机器人。 背景技术 [0002]现实生活中， 有许多大型设备如： 船舶、 储罐等在一定使用年限后， 表面涂层老化， 需要除漆除锈、 还原金属本体颜色， 再重新喷漆。 [0003]传统的除漆作业， 采用空气喷砂(喷丸)工艺， 会产生大量有害粉尘污染周边环境， 对人体造成伤害， 并留下 大量废弃物需要回收处 理。 [0004]随着环保执法力度加大， 这种作业方式已被禁止， 呼唤新的替代工艺； 目前多采用 “高压水枪除锈或水喷砂除锈 ”， 因为没有粉尘污染， 正在船厂获得广泛应用， 但高压水手持 枪除锈的弊端是： [0005](1)劳动强度高， 射 流噪音大， 到处飞溅漆渣， 造成二次污染； [0006](2)高压水枪除锈， 涂层去除不均匀； [0007](3)手持高压水枪除漆， 返锈严重， 影响后续涂装。 [0008]迄今为止， 国内也有多款开发或仿制国外 的除漆机器人， 由于他们不熟悉超高压 水和回收技 术， 存在设计结构上的先天缺陷。 [0009](1)负载能力最多50kg， 无法拖动上百公斤的高压水管和真空回收管等爬升到船 舷顶端， 需要借助辅助吊装机构、 减轻承载才能工作， 效率低下； [0010](2)密封性 不好， 工作时容 易漏水， 致使清洗后的表面返锈； [0011](3)无法就 地实现快速维护和更 换易损件。 ； [0012]本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题： 现有的除漆除锈机器人负 载能力 不够导致效率低下。 发明内容 [0013]本发明的目的在于提供一种除漆除锈清洁机器人， 以解决现有技术中存在的除漆 除锈机器人负载能力不够导致效率低下的技术问题。 本发明提供的诸多技术方案中的优选 技术方案所能产生的诸多技 术效果详见 下文阐述。 [0014]为实现上述目的， 本发明提供了以下技 术方案： [0015]本发明提供的除漆除锈清洁机器人， 包括机器人本体和清洁装置， 其中： [0016]在所述机器人本体上设置有磁吸机构， 所述磁吸机构用于提供使所述机器人本体 吸附在待清洁表面的吸附力； [0017]所述清洁装置设置在所述机器人本体上， 所述清洁装置包括清洁驱动机构、 清洗 盘壳体、 旋转喷杆及清洗 喷头， 所述旋转喷杆贯穿所述清洗盘壳体并与所述清洗盘壳体转 动连接， 所述清洁驱动机构与所述旋转喷杆传动连接， 以驱动所述旋转喷杆在所述清洗盘 壳体上转动， 所述清洗喷头连接在所述旋转喷杆位于所述清洗盘壳体内的一端上， 所述旋 转喷杆另一端上设置有高压水接口， 所述高压水接口与泵站设备 连接；说　明　书 1/6 页 3 CN 115430642 A 3