(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210770986.5 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400023 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 孙炼杰　 (74)专利代理 机构 上海光华专利事务所(普通 合伙) 31219 专利代理师 唐勇 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/40(2022.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 一种周视环境下的车辆属性追踪方法、 系 统、 设备和介质 (57)摘要 本申请提供一种周视环境下的车辆属性追 踪方法、 系统、 设备和介质， 该方法包括： 通过在 车辆本体的周向上设置多个图像采集单元， 通过 所述图像采集单元获取车身外侧图像； 根据所述 车身外侧图像进行目标检测， 得到各车身外侧图 像中的目标对象； 根据相邻的所述图像采集单元 中目标对象的采集时序以及图像特征， 确定同一 目标对象的图像序列； 根据所述图像序列确定对 应目标对象的速度以及与所述车辆本体的距离。 本申请利用多个图像采集单元协作进行目标跟 踪， 可有效确保同一目标对象追踪检测的准确 性。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115147810 A 2022.10.04 CN 115147810 A 1.一种周视环境下的车辆属性追踪方法， 其特 征在于， 包括： 在车辆本体的周向上设置多个图像采集单元， 通过所述图像采集单元获取车身外侧图 像； 根据所述车身外侧图像进行目标检测， 得到各 车身外侧图像中的目标对象； 根据相邻的所述图像采集单元中目标对象的采集 时序以及图像特征， 确定同一目标对 象的图像序列； 根据所述图像序列确定对应目标对象的速度以及与所述车辆 本体的距离 。 2.根据权利要求1所述的周视环境下的车辆属性跟踪方法， 其特征在于， 根据 所述车身 外侧图像进行目标检测， 得到各 车身外侧图像中的目标对象， 包括： 根据所述图像采集单元在所述车辆本体上的分布对所述图像采集单元进行分组， 得到 多个摄像组； 对每个摄像组获取的车身外侧图像分别进行目标检测， 获取每个摄像组对应的目标对 象。 3.根据权利要求1所述的周视环境下的车辆属性跟踪方法， 其特征在于， 根据相邻的所 述图像采集单元中目标对 象的采集时序以及图像特征， 确定同一 目标对象的图像序列， 包 括： 根据各图像特征之间的交并比确定相似的图像特征， 并将所述相似图像特征存入第 一 特征序列； 若各图像特征之间交集为空集， 则根据所述采集时序确定各图像特征之间的位置差， 根据所述 位置差确定对应同一目标对象的图像特 征得到第二特 征序列； 根据所述第一特 征序列和所述第二特 征序列的并集确定所述图像序列。 4.根据权利要求3所述的周视环境下的车辆属性跟踪方法， 其特征在于， 根据 所述位置 差确定对应同一目标对象的图像特 征， 包括： 根据所述 位置差确定整车的长度预测值； 若所述长度预测值在预设长度范围内则将对应的图像特征关联作为同一目标对象的 图像特征。 5.根据权利要求1所述的周视环境下的车辆属性跟踪方法， 其特征在于， 根据 所述图像 序列确定对应目标对象的速度以及与所述车辆 本体的距离， 包括： 根据所述图像序列中每个图像在对应图像采集单元的视场角中的位置以及相邻图像 采集单元视场角的中心间隔， 确定对应的目标对象的速度； 根据所述目标对象在所述图像采集单元的视场角中的比例和位置， 确定所述目标对象 与车辆本体的距离 。 6.一种周视环境下的车辆属性追踪系统， 其特 征在于， 包括： 图像获取模块， 用于在车辆本体的周向上设置多个图像采集单元， 通过所述图像采集 单元获取车身外侧图像； 目标检测模块， 用于根据所述车身外侧图像进行目标检测， 得到各车身外侧图像中的 目标对象； 目标跟踪模块， 用于根据相邻的所述图像采集单元中目标对象的采集 时序以及图像特 征， 确定同一目标对象的图像序列；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115147810 A 2测速/测距模块， 用于根据所述图像序列确定对应目标对象的速度以及与所述车辆本 体的距离 。 7.根据权利要求6所述的周视环境下的车辆属性追踪系统， 其特征在于， 所述目标检测 模块包括多个目标追踪器， 每个所述 目标追踪器对应多个所述图像采集单元， 用于标注对 应的图像采集单 元获取的车身外侧图像中目标对象的图形外 框。 8.一种计算机设备， 包括： 存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所 述的方法的步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至 5中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115147810 A 3