(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211019728.X (22)申请日 2022.08.24 (71)申请人 北京云中未来科技有限公司 地址 100080 北京市海淀区海淀大街38号 楼8层10-01-A (72)发明人 李宾　 (74)专利代理 机构 深圳峰诚志合知识产权代理 有限公司 4 4525 专利代理师 宋宇航 (51)Int.Cl. B66C 13/16(2006.01) B66C 13/18(2006.01) B66C 13/46(2006.01) G06V 20/00(2022.01) G06V 10/26(2022.01)G06V 10/44(2022.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 一种基于数据分析的智能起重机铝卷识别 搬运方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于数据分析的智能起 重机铝卷识别搬运方法及系统， 通过获取铝卷图 像数据和铝卷位置数据， 得到铝卷大小与形状信 息， 并根据当前起重机运输环境， 结合三维路线 分析模型， 综合分析出适合当前铝卷货物的优选 运输路线， 从而减少铝卷在运输过程中的磨损， 磕碰， 刮花等情况。 另外， 本发明通过 实时获取铝 卷形变信息， 分析出当前铝卷形变情况， 并对是 否终止运输作出合理判断， 减少因铝卷的搬运安 装不合理而导致的铝卷形变的情况， 能够进一步 实现铝卷货物的安全运输与搬运。 权利要求书3页 说明书11页 附图2页 CN 115402932 A 2022.11.29 CN 115402932 A 1.一种基于数据分析的智能起重 机铝卷识别搬运方法， 其特 征在于， 包括： 获取铝卷图像数据， 根据铝卷图像数据进行图像识别与分析， 得到铝卷空间大小信息 与铝卷形状信息； 获取铝卷位置数据与仓储点 位置数据； 将铝卷位置数据和仓储点位置数据导入三维路线分析模型进行路线规划分析， 得到可 行路线数据； 根据铝卷空间大小信息和铝卷 形状信息从可 行路线数据中分析 出优选路线数据； 根据优选路线数据进行铝卷运输， 并获取铝卷运输过程图像数据， 根据运输过程图像 数据实时分析 出铝卷形变信息， 根据形变信息进行运输终止判断。 2.根据权利要求1所述的一种基于数据分析的智能起重机铝卷识别搬运方法， 其特征 在于， 所述 获取铝卷图像数据， 根据铝卷图像数据进 行图像识别与分析， 得到铝卷空间大小 信息与铝卷 形状信息， 还 包括： 获取铝卷图像数据， 将铝卷图像数据进行图像分割， 得到铝卷主体图像数据与参照物 图像数据； 将参照物图像数据进行图像比例分析， 得到空间缩放比例系数； 将铝卷主体图像数据进行轮廓点 提取， 得到特 征轮廓点； 根据特征轮廓点进行面积计算分析， 得到铝卷图像面积； 根据铝卷图像面积与空间缩放比例系数进行空间计算 转换， 得到铝卷空间大小信息 。 3.根据权利要求1所述的一种基于数据分析的智能起重机铝卷识别搬运方法， 其特征 在于， 所述 获取铝卷图像数据， 根据铝卷图像数据进 行图像识别与分析， 得到铝卷空间大小 信息与铝卷 形状信息， 具体为： 将铝卷图像数据进行图像平 滑， 降噪预处 理， 得到增强铝卷图像数据； 将增强铝卷图像数据进行 特征提取， 得到铝卷 特征数据； 将铝卷特征数据进行 形状特征分析， 得到主轮廓信息与区域轮廓信息； 将主轮廓信息与区域轮廓信息进行信息整合得到铝卷 形状信息 。 4.根据权利要求1所述的一种基于数据分析的智能起重机铝卷识别搬运方法， 其特征 在于， 所述将铝卷位置数据和仓储点位置数据导入三维路线分析模型进行路线规划分析， 得到可行路线数据， 之前包括： 获取起重 机运输场地总体图像数据； 根据总体图像数据进行三维空间模型分析， 得到三维地图数据； 将总体图像数据进行障碍物图像分割与识别， 并结合三维地图数据， 得到障碍点位置 信息和障碍点空间大小信息 。 5.根据权利要求4所述的一种基于数据分析的智能起重机铝卷识别搬运方法， 其特征 在于， 所述将铝卷位置数据和仓储点位置数据导入三维路线分析模型进行路线规划分析， 得到可行路线数据， 具体为： 将铝卷位置数据和仓储点位置数据导入三维路线分析模型， 结合三维地图数据进行基 础路线规划， 得到基础路线数据； 将障碍点 位置信息、 障碍点空间大小信息和基础路线数据导入三维路线分析模型； 三维路线分析模型根据障碍点位置信息、 障碍点空间大小信息进行路线可行性分析，权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115402932 A 2并从基础路线数据中剔除非可 行路线， 得到可 行路线数据。 6.根据权利要求5所述的一种基于数据分析的智能起重机铝卷识别搬运方法， 其特征 在于， 所述根据铝卷空间大小信息和铝卷形状信息从可行路线数据中分析出优选路线数 据， 具体为： 将可行路线数据进行三维路线分析， 得到路线障碍物信息； 根据路线障碍物信息， 分析 出障碍物数量信息、 障碍物宽度信息、 障碍物高度信息； 将障碍物数量信 息、 障碍物宽度信 息、 障碍物高度信息、 铝卷空间大小信息和铝卷形状 信息导入三维路线分析模型， 计算分析 得到每个可行路线数据的运输损失指数； 根据运输损失指数 大小进行分析比较， 得到优选路线数据； 其中， 所述 运输损失指数 具体计算公式为： 其中， 为运输损失指数， W为铝 卷空间宽度， 为障碍物平均空间高度， 为障碍物最 小宽度， 为障碍物最大宽度， 为路线空间总距离 。 7.根据权利要求1所述的一种基于数据分析的智能起重机铝卷识别搬运方法， 其特征 在于， 所述根据优选路线 数据进行铝卷运输， 并获取铝卷运输过程图像数据， 根据运输过程 图像数据实时分析 出铝卷形变信息， 根据形变信息进行运输终止判断， 具体为： 实时获取铝卷运输过程图像数据并进行图像数据预处 理， 得到运输对比图像数据； 根据运输对比图像数据进行图像识别与分析， 得到第 一空间大小信 息与第一结果形状 信息； 将第一空间大小信息、 第一结果形状信息与铝卷空间大小信息、 铝卷形状信息进行信 息对比分析， 得到铝卷 形变信息； 通过铝卷 形变信息得到铝卷运输形变指数； 实时判断铝卷运输形变指数 是否大于预设阈值； 若铝卷运输形变指数大于预设阈值， 则向预设终端设备发送终止运输信息， 并将铝卷 形变信息发送至预设终端设备。 8.一种基于数据分析的智能起重机铝卷识别搬运系统， 其特征在于， 该系统包括： 存储 器、 处理器， 所述存储器中包括基于数据分析的智能起重机铝卷识别搬运方法程序， 所述基 于数据分析的智能起重 机铝卷识别搬运方法程序被所述处 理器执行时实现如下步骤： 获取铝卷图像数据， 根据铝卷图像数据进行图像识别与分析， 得到铝卷空间大小信息 与铝卷形状信息； 获取铝卷位置数据与仓储点 位置数据； 将铝卷位置数据和仓储点位置数据导入三维路线分析模型进行路线规划分析， 得到可 行路线数据； 根据铝卷空间大小信息和铝卷 形状信息从可 行路线数据中分析 出优选路线数据； 根据优选路线数据进行铝卷运输， 并获取铝卷运输过程图像数据， 根据运输过程图像 数据实时分析 出铝卷形变信息， 根据形变信息进行运输终止判断。 9.根据权利要求8所述的一种基于数据分析的智能起重机铝卷识别搬运系统， 其特征权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115402932 A 3