(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210854345.8 (22)申请日 2022.07.14 (71)申请人 黑芝麻智能科技有限公司 地址 430080 湖北省武汉市青山区和平大 道1278号深国投中心/ 栋/单元32层 (72)发明人 李海鹏　张昭　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 易皎鹤 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 20/70(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G06V 10/25(2022.01) G06T 7/277(2017.01) (54)发明名称 车位检测方法、 装置、 设备和存 储介质 (57)摘要 本申请涉及一种车位检测方法、 装置、 设备 和存储介质。 方法包括： 获取本车辆所在区域的 连续多帧检测图； 识别每帧检测图中的识别车位 以及识别车位的车位角点； 基于车位角点， 执行 车位校验以从识别车位中确定经校验 车位； 对连 续多帧检测图中的经校验车位进行追踪， 以在车 位追踪列表中记录每个经校验车位的在连续多 帧检测图中被识别出的连续可见帧数和在连续 多帧检测图中未被识别出的连续丢失帧数， 并在 任一经校验车位的连续丢失帧数达第一帧数阈 值时从车位追踪列表中删除该经校验 车位； 基于 经校验车位的车位角点， 确定并输出车位追踪列 表中的连续可见帧数达第二帧数阈值的每个经 校验车位的车位语义信息。 采用本方法能够低成 本且高精度地检测车位。 权利要求书4页 说明书16页 附图9页 CN 115063781 A 2022.09.16 CN 115063781 A 1.一种车位检测方法， 所述方法包括： 获取本车辆所在区域的连续多帧检测图； 识别所述连续多帧检测图中每帧检测图中的识别车位以及所述识别车位的车位角点； 基于所述车位角点， 执 行车位校验以从所述识别车位中确定经 校验车位； 利用车位追踪列表， 对所述连续多帧检测图中的所述经校验车位进行追踪， 以在所述 车位追踪列表中记录每个所述经校验车位的在连续多帧检测图中被识别出的连续可见帧 数和在连续多帧检测图中未被识别出的连续丢失帧数， 并在任一所述经校验车位的所述连 续丢失帧数达第一帧数阈值时从所述车位追踪列表中删除该 所述经校验车位； 对于所述车位追踪列表中的所述连续可见帧数达第二帧数阈值的每个所述经校验车 位， 基于所述经 校验车位的所述车位角点， 确定并输出 所述经校验车位的车位语义信息 。 2.根据权利要求1所述的车位检测方法， 其特征在于， 所述基于所述车位角点， 执行车 位校验以从所述识别车位中确定经 校验车位， 包括： 对于每一所述识别车位， 判断所述识别车位的所述车位角点是否满足车位自校验条 件， 若否， 则确定所述识别车位 为校验失败车位； 对于同一帧检测图中的多个所述识别车位， 根据 所述多个所述识别车位之间的相互关 系， 判断所述多个所述识别车位的每一识别车位是否满足车位相互校验条件， 将不满足所 述车位相互校验条件的所述识别车位确定为校验失败车位； 对于不同两帧检测图中的所述识别车位， 判断不同两帧检测图中的所述识别车位是否 满足帧间校验条件， 将不满足所述帧间校验条件的所述识别车位确定为校验失败车位； 将满足所述车位自校验条件、 所述车位相互校验条件和所述帧间校验条件的所述识别 车位确定为经 校验车位。 3.根据权利要求1所述的车位检测方法， 其特征在于， 所述车位自校验条件包括以下一 项或多项组合： 所述识别车位的车位角点的数目符合预定车位角点数目； 所述识别车位的车位角点均处于预定感兴趣区域内； 所述识别车位的车位角点构成的四边形为凸四边形； 所述识别车位的车位角点构成的四边形在所述识别车位所属的当前帧检测图中的地 理面积落入预定地理面积范围内。 4.根据权利要求1所述的车位检测方法， 其特征在于， 所述车位相互校验条件包括以下 一项或多 项组合： 所述识别车位的车位 ID与同一帧检测图中的其 他所述识别车位的车位 ID不重复； 所述识别车位的车位角点构成的四边形在所述帧检测图中的地理面积与同一帧检测 图中的其他所述识别车位的车位角点构成的四边形在所述帧检测图中的地理面积的均值 之差不超出 预定差值阈值。 5.根据权利要求1所述的车位检测方法， 其特征在于， 所述帧间校验条件包括以下一项 或多项组合： 所述识别车位所属的当前帧检测图的时间戳不与在所述当前帧检测图之前的任意历 史帧检测图的时间戳相同； 所述识别车位在其所属的当前帧检测图中的车位语义信息与在所述当前帧检测图之权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115063781 A 2前的历史帧检测图中与其 为同一车位的识别车位的车位语义信息一 致。 6.根据权利要求1所述的车位检测方法， 其特征在于， 所述利用车位追踪列表， 对连续 多帧检测图中的所述经 校验车位进行追踪时， 还 包括： 在所述车位追踪列表中记录每个所述经校验车位的车位状态， 所述车位状态包括新状 态、 预测状态、 更新状态和失效状态， 包括： 对于从所述连续多帧检测图中确定出的每一所述经 校验车位： 当所述经校验车位在某一帧检测图中首次被识别出时， 将所述经校验车位记入车位追 踪列表中并将所述经 校验车位的车位状态标记为 新状态； 当所述经校验车位在所述某一帧检测图之后的任一帧检测图中再次被识别出时， 将所 述经校验车位的车位状态标记为更新状态； 当所述经校验车位在所述某一帧检测图之后的任一帧检测图中未被识别出时， 将所述 经校验车位的车位状态标记为预测状态； 当处于预测状态或更新状态的所述经校验车位在所述某一帧检测图之后的连续多帧 检测图中未被识别出的连续丢失帧数达到所述第一帧数阈值时， 将所述经校验车位的车位 状态标记为失效状态。 7.根据权利要求1所述的车位检测方法， 其特征在于， 在所述利用车位追踪列表， 对连 续多帧检测图中的所述经校验车位进 行追踪时， 利用两帧检测图的经校验 车位之间的交并 比来确定 两帧检测图的经 校验车位是否为同一车位。 8.根据权利要求7所述的车位检测方法， 其特征在于， 所述利用两帧检测图的经校验车 位之间的交并比来确定 两帧检测图的经 校验车位是否为同一车位包括： 计算两帧检测图中前一帧检测图中的每个经校验车位与两帧检测图中后一帧检测图 中的每个经校验车位之间的交并比； 将后一帧检测图中的与前一帧检测图中的任一经校验车位的交并比大于或等于预定 交并比阈值的经 校验车位确定为与前一帧检测图中的该任一经 校验车位 为同一车位； 将后一帧检测图中的与前一帧检测图中的所有经校验车位的交并比均小于预定交并 比阈值的经 校验车位确定为与前一帧检测图中的所有经 校验车位均为 不同车位。 9.根据权利要求8所述的车位检测方法， 其特征在于， 所述计算两帧检测图中前一帧检 测图中的每个经校验车位与两 帧检测图中后一帧检测图中的每个经校验车位之间的交并 比包括： 叠加两帧检测图以得到 叠加检测图； 对于两帧检测图中前一帧检测图中的任一第一经校验车位与两帧检测图中后一帧检 测图中的任一第二经 校验车位： 以所述第一经校验车位的车位角点与所述第二经校验车位的车位角点在所述叠加检 测图中的竖直方向的最大值和最小值为外接矩形框的上下边界， 以所述第一经校验车位的 车位角点与所述第二经校验车位的车位角点在所述叠加检测图中的水平方向的最大值和 最小值为外接矩形框的左右 边界， 确定所述第一经校验车位的车位角点与所述第二经校验 车位的车位角点在所述叠加检测图中的外 接矩形框； 当所述外接矩形框的至少一边的长度 大于预定边长阈值 时， 确定所述第 一经校验车位 与所述第二经 校验车位之间的交并比为 零；权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115063781 A 3