(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210689623.9 (22)申请日 2022.06.17 (71)申请人 OPPO广东移动通信有限公司 地址 523860 广东省东莞 市长安镇乌沙海 滨路18号 (72)发明人 张文菲　钟有金　刘坤鹰　 (74)专利代理 机构 深圳市联鼎知识产权代理有 限公司 4 4232 专利代理师 刘抗美 (51)Int.Cl. G06F 3/01(2006.01) G06V 20/20(2022.01) G06V 20/40(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/46(2022.01)G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 位姿确定方法及 装置、 计算机可读存储介质 和电子设备 (57)摘要 本公开提供了一种位姿确定方法、 位姿确定 装置、 计算机可读存储介质和电子设备， 涉及计 算机技术领域。 该位姿确定方法包括： 获取第一 图像帧的特征点信息和第二图像帧的特征点信 息， 第一图像帧和第二图像帧为相邻的图像帧； 利用第一图像帧的特征点信息和第二图像帧的 特征点信息， 确定第一图像帧与第二图像帧中匹 配的特征点对的数量； 如果匹配的特征点对的数 量大于置信度阈值， 则结合第一图像帧的特征点 信息和第二图像帧的特征点信息， 确定相机的位 姿； 如果匹配的特征点对的数量小于等于置信度 阈值， 则保持相机的位姿不变。 本公开可 以提高 图像跟踪的稳定性。 权利要求书2页 说明书13页 附图7页 CN 115220574 A 2022.10.21 CN 115220574 A 1.一种位姿确定方法， 其特 征在于， 包括： 获取第一图像帧的特征点信 息和第二图像帧的特征点信 息， 所述第 一图像帧和所述第 二图像帧为相邻的图像帧； 利用所述第 一图像帧的特征点信 息和所述第 二图像帧的特征点信 息， 确定所述第 一图 像帧与所述第二图像帧中匹配的特 征点对的数量； 如果所述匹配的特征点对的数量大于置信度阈值， 则结合所述第 一图像帧的特征点信 息和所述第二图像帧的特 征点信息， 确定相机的位姿。 2.根据权利要求1所述的位姿确定方法， 其特征在于， 利用所述第 一图像帧的特征点信 息和所述第二图像帧的特征点信息， 确定所述第一图像帧与所述第二图像帧中匹配的特征 点对的数量， 包括： 利用所述第 一图像帧的特征点信 息和所述第 二图像帧的特征点信 息， 获取所述第 一图 像帧中特征点与所述第二图像帧中特征点之间特征点信息的相似度， 并根据所述相似度确 定候选特 征点对集 合； 从所述候选特征点对集合中筛选出所述第一图像帧与所述第二图像帧中匹配的特征 点对， 以确定出 所述匹配的特 征点对的数量。 3.根据权利要求2所述的位姿确定方法， 其特征在于， 获取所述第 一图像帧中特征点与 所述第二图像帧中特征点之 间特征点信息的相似度， 并根据所述相似度确定候选特征点对 集合， 包括： 分别获取所述第一图像帧中目标特征点与所述第二图像帧中各特征点之间特征点信 息的相似度； 其中， 所述目标 特征点为所述第一图像帧中任意 一特征点； 确定所述第 二图像帧的各特征点中相似度 结果最大的特征点， 以与 所述目标特征点构 成一个候选特 征点对。 4.根据权利要求2所述的位姿确定方法， 其特征在于， 从所述候选特征点对集合中筛选 出所述第一图像帧与所述第二图像帧中匹配的特 征点对包括： 将所述候选特征点对集 合中各候选特 征点之间的相似度与相似度阈值进行比较； 从所述候选特征点对集合中筛选出相似度 大于所述相似度阈值的特征点对， 作为所述 第一图像帧与所述第二图像帧中匹配的特 征点对。 5.根据权利要求1所述的位姿确定方法， 其特 征在于， 所述 位姿确定方法还 包括： 获取所述第一图像帧， 提取 所述第一图像帧的特 征点信息； 将所述第一图像帧的特 征点信息与样本图像的特 征点信息进行比较； 在所述第一图像帧的特征点信 息与所述样本图像的特征点信 息匹配的情况下， 执行确 定所述第一图像帧与所述第二图像帧中匹配的特 征点对的数量的过程； 其中， 提取所述第 一图像帧的特征点信 息的模型与提取所述样本图像的特征点信 息的 模型相同。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的位姿确定方法， 其特征在于， 结合所述第一图像 帧的特征点信息和所述第二图像帧的特 征点信息， 确定相机的位姿， 包括： 根据所述第 一图像帧的特征点信 息和所述第 二图像帧的特征点信 息， 确定所述第 一图 像帧与所述第二图像帧的线性映射关系； 结合所述第 一图像帧与所述第 二图像帧的线性映射关系， 获取所述第 一图像帧与 所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115220574 A 2第二图像帧之间的单应矩阵； 根据所述单应矩阵确定相机的位姿。 7.根据权利要求6所述的位姿确定方法， 其特征在于， 根据 所述单应矩阵确定相机的位 姿， 包括： 利用所述单应矩阵， 将所述第一图像帧的特 征点的位置信息转换为中间位置信息； 根据所述中间位置信 息以及所述第 二图像帧的特征点的位置信 息， 获取所述第 一图像 帧中特征点与所述第二图像帧中特 征点的平均距离； 结合所述平均距离， 确定相机的位姿。 8.根据权利要求7所述的位姿确定方法， 其特征在于， 结合所述平均距离， 确定相机的 位姿， 包括： 将所述平均距离与距离阈值进行比较； 如果所述平均距离小于等于所述距离阈值， 则利用所述单应矩阵确定出所述相机的位 姿； 如果所述平均距离大于所述距离阈值， 则保持所述相机的位姿不变。 9.根据权利要求8所述的位姿确定方法， 其特征在于， 利用所述单应矩阵确定出所述相 机的位姿包括： 将所述单应矩阵进行分解， 得到 旋转矩阵和平 移矩阵， 以确定出 所述相机的位姿。 10.根据权利要求8所述的位姿确定方法， 其特 征在于， 所述 位姿确定方法还 包括： 在所述平均距离大于所述距离阈值的情况 下， 增大所述置信度阈值。 11.根据权利要求1所述的位姿确定方法， 其特 征在于， 所述 位姿确定方法还 包括： 如果所述匹配的特征点对的数量小于等于所述置信度阈值， 则保持所述相机的位姿不 变。 12.一种位姿确定装置， 其特 征在于， 包括： 信息获取模块， 用于获取第一图像帧的特征点信息和第二图像帧的特征点信息， 所述 第一图像帧和所述第二图像帧为相邻的图像帧； 数量确定模块， 用于利用所述第 一图像帧的特征点信 息和所述第 二图像帧的特征点信 息， 确定所述第一图像帧与所述第二图像帧中匹配的特 征点对的数量； 结果确定模块， 用于如果所述匹配的特征点对的数量大于置信度阈值， 则结合所述第 一图像帧的特 征点信息和所述第二图像帧的特 征点信息， 确定相机的位姿。 13.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述程序被处理 器执行时实现如权利要求1至1 1中任一项所述的位姿确定方法。 14.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 存储器， 用于存储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述处理器执行时， 使得 所述处理器实现如权利要求1至1 1中任一项所述的位姿确定方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115220574 A 3