(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210695876.7 (22)申请日 2022.06.17 (71)申请人 南方电网调峰调频发电有限公司储 能科研院 地址 510000 广东省广州市番禺区东环街 莲花大道西 858号 (72)发明人 王文辉　叶复萌　陈满　彭煜民　 赵补石　李建秋　张豪　赵增涛　 贺儒飞　 (51)Int.Cl. G06V 20/05(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 一种基于双目视觉的水下目标检测方法及 相关装置 (57)摘要 本申请实施例提供一种基于双目视觉的水 下目标检测方法及相关装置， 其中， 所述方法包 括： 基于双目相机获取目标水域下的待检测图像 集； 对所述待检测图像集中的多张待检测图像进 行目标检测， 以得到多张待检测图像中目标物体 的ROI区域； 确定 所述目标图像的ROI区域的视差 图； 根据所述目标物体的ROI区域的视差图和预 设的目标检测网络确定所述目标物体的当前轮 廓； 根据所述目标物体的当前轮廓， 确定所述目 标物体的描述信息， 能够根据对 水下物体进行双 目检测得到目标物体的轮廓信息， 并基于该轮廓 信息得到描述信息， 提升了对水下物体描述信息 获取的准确性。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 114972977 A 2022.08.30 CN 114972977 A 1.一种基于双目视 觉的水下目标检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 基于双目相机获取目标 水域下的待检测图像集； 对所述待检测图像集中的多张待检测图像进行目标检测， 以得到多 张待检测图像 中目 标物体的ROI区域； 确定所述目标图像的ROI区域的视 差图； 根据所述目标物体的ROI区域的视差图和预设的目标检测网络确定所述目标物体的当 前轮廓； 根据所述目标物体的当前轮廓， 确定所述目标物体的描述信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标物体的当前轮廓， 确定 所述目标物体的描述信息， 包括： 判别所述目标物体的当前轮廓是否为完整轮廓， 若所述目标物体的当前轮廓 为非完整 轮廓， 则提取 所述当前轮廓的轮廓信息； 根据所述当前轮廓的轮廓信息， 确定所述目标物体待补全 截面； 根据所述当前轮廓的轮廓信 息和所述待补全截面的轮廓信 息， 确定所述目标物体的补 全信息； 根据所述补全信 息对所述当前轮廓进行补全操作， 以得到所述目标物体的完整轮廓信 息； 根据所述完整轮廓信息， 确定所述目标物体的描述信息 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述完整轮廓信息， 确定所述目 标物体的描述信息， 包括： 将所述完整轮廓信 息与预设的轮廓信 息集合中的轮廓信 息进行比对， 以得到所述完整 轮廓信息与所述预设的轮廓信息集 合中的轮廓信息之间的相似度； 若所述完整轮廓信息与所述预设的轮廓信息集合中的轮廓信息之间的相似度中存在 多个相似度高于预设相似度阈值， 则获取所述目标测物体的颜色信息和所述目标物体的体 型信息； 根据所述颜色信 息和所述体型信 息， 从所述多个相似度高于预设相似度阈值的相似度 对应的预设的轮廓信息中确定出与所述完整轮廓信息对应的目标轮廓信息； 根据所述目标轮廓信息确定所述目标物体的描述信息 。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 确定所述目标物体在所述目标 水域下的位置信息； 根据所述位置信 息在预设的水下地图中对所述目标物体进行标注， 以得到标注后的水 下地图。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述目标物体的描述信息为预设描述信息， 则获取 所述目标 水域的水质信息； 对所述水质信息确定所述目标 水域的污染信息； 根据所述污染信息确定所述目标 水域的污染调整信息； 根据所述污染调整信息对所述目标 水域进行调整。 6.一种基于双目视 觉的水下目标检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取单元， 用于基于双目相机获取目标 水域下的待检测图像集；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114972977 A 2检测单元， 用于对所述待检测图像集中的多张待检测图像进行目标检测， 以得到多张 待检测图像中目标物体的ROI区域； 第一确定单 元， 用于确定所述目标图像的ROI区域的视 差图； 第二确定单元， 用于根据所述目标物体的ROI区域的视差 图和预设的目标检测网络确 定所述目标物体的当前轮廓； 第三确定单 元， 用于根据所述目标物体的当前轮廓， 确定所述目标物体的描述信息 。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述第三确定单 元用于： 判别所述目标物体的当前轮廓是否为完整轮廓， 若所述目标物体的当前轮廓 为非完整 轮廓， 则提取 所述当前轮廓的轮廓信息； 根据所述当前轮廓的轮廓信息， 确定所述目标物体待补全 截面； 根据所述当前轮廓的轮廓信 息和所述待补全截面的轮廓信 息， 确定所述目标物体的补 全信息； 根据所述补全信 息对所述当前轮廓进行补全操作， 以得到所述目标物体的完整轮廓信 息； 根据所述完整轮廓信息， 确定所述目标物体的描述信息 。 8.根据权利要求7所述的装置， 其特征在于， 在所述根据所述完整轮廓信息， 确定所述 目标物体的描述信息方面， 所述第三确定单 元用于： 将所述完整轮廓信 息与预设的轮廓信 息集合中的轮廓信 息进行比对， 以得到所述完整 轮廓信息与所述预设的轮廓信息集 合中的轮廓信息之间的相似度； 若所述完整轮廓信息与所述预设的轮廓信息集合中的轮廓信息之间的相似度中存在 多个相似度高于预设相似度阈值， 则获取所述目标测物体的颜色信息和所述目标物体的体 型信息； 根据所述颜色信 息和所述体型信 息， 从所述多个相似度高于预设相似度阈值的相似度 对应的预设的轮廓信息中确定出与所述完整轮廓信息对应的目标轮廓信息； 根据所述目标轮廓信息确定所述目标物体的描述信息 。 9.一种终端， 其特征在于， 包括处理器、 输入设备、 输出设备和存储器， 所述处理器、 输 入设备、 输出设备和存储器相互连接， 其中， 所述存储器用于存储计算机程序， 所述计算机 程序包括程序指 令， 所述处理器被配置用于调用所述程序指 令， 执行如权利要求 1‑7任一项 所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程 序， 所述计算机程序包括程序指令， 所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如 权利要求1 ‑7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114972977 A 3