(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210562883.X (22)申请日 2022.05.23 (71)申请人 中国电子科技 集团公司第三十八研 究所 地址 230031 安徽省合肥市高新区香 樟大 道199号 (72)发明人 周杨　段悦　姜雪松　李远强　 田西兰　方睿　蔡红军　 (74)专利代理 机构 北京润平知识产权代理有限 公司 11283 专利代理师 刘兵 (51)Int.Cl. G06V 20/10(2022.01) G06V 10/10(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G06V 10/20(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 跑道异物检测方法、 装置及系统 (57)摘要 本发明实施例提供一种跑道异物检测方法、 装置及系统， 包括： 基于雷达对跑道的扫描结果， 确定图像拍摄 设备的拍摄参数； 按照所述拍摄参 数， 采用所述图像拍摄设备拍摄得到跑道上的异 物图像； 基于所述扫描结果、 所述拍摄参数和所 述异物图像， 得到异物种类信息和异物尺寸信 息。 本发明的跑道异物检测方法、 装置及系统具 有能够提高异物的检出率， 提高检测精度， 检测 速度快， 降低图像处 理的计算 量。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 114998727 A 2022.09.02 CN 114998727 A 1.一种跑道 异物检测方法， 其特 征在于， 包括： 基于雷达对跑道的扫描结果， 确定图像拍摄设备的拍摄参数； 按照所述拍摄参数， 采用所述图像拍摄设备拍摄得到跑道上的异 物图像； 基于所述扫描结果、 所述拍摄参数和所述异物图像， 得到异物种类信息和异物尺寸信 息。 2.根据权利要求1所述的跑道异物检测方法， 其特征在于， 基于雷达对跑道的扫描结 果， 确定图像拍摄设备的拍摄参数， 包括： 利用雷达对跑道进行扫描， 得到跑道的扫描结果， 所述扫描结果包括异物在跑道上的 坐标以及异 物与图像拍摄设备的距离； 基于异物在跑道上的坐标， 调整图像拍摄设备的拍摄角度， 得到 图像拍摄设备的拍摄 参数； 所述拍摄参数包括图像拍摄设备的拍摄角度以及图像拍摄设备的焦距。 3.根据权利要求2所述的跑道异物检测方法， 其特征在于， 基于所述扫描结果、 所述拍 摄参数和所述异 物图像， 得到异 物种类信息和异 物尺寸信息， 包括： 将所述异物图像输入异物种类识别模型， 得到异物的尺寸检测框和异物种类信息， 所 述尺寸检测框包括异 物的像素尺寸， 其中所述像素尺寸用于计算异 物尺寸信息 。 4.根据权利要求3所述的跑道异物检测方法， 其特征在于， 所述异物种类识别模型为以 包含异物图像的训练集作为CSPDarknet53神经网络的输入， 经过空间金字塔池化、 路径聚 合网络和非极大值抑制算法进行训练得到 。 5.根据权利要求4所述的跑道异物检测方法， 其特征在于， 基于所述扫描结果、 所述拍 摄参数和所述异 物图像， 得到异 物种类信息和异 物尺寸信息， 还 包括： 基于所述尺寸检测框、 异物与图像拍摄设备的距离和图像拍摄设备的焦距， 利用成像 公式和相似三角形原理得到异 物尺寸信息 。 6.一种跑道 异物检测装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取装置， 用于获取 雷达对跑道的扫描结果； 第二获取装置， 用于获取跑道上的异物图像和图像拍摄设备的拍摄参数； 所述图像拍 摄设备的拍摄参数基于雷达对跑道的扫描结果确定； 计算输出装置， 用于基于所述扫描结果、 所述拍摄参数和所述异物图像， 得到异物种类 信息和异 物尺寸信息 。 7.一种跑道 异物检测系统， 其特 征在于， 包括： 多个异物检测设备， 沿跑道延伸方向间隔设置在跑道的两侧， 所述异物检测设备包括： 安装架、 雷达和图像拍摄设备； 所述雷达设置在所述安装架上， 用于扫描跑道的对应区域， 得到异物在跑道上的坐标 以及异物与对应的图像拍摄设备的距离； 所述图像拍摄设备通过云台安装在所述 安装架上， 用于拍摄对应区域内的异 物图像； 权利要求6所述的跑道异物检测装置， 用于从异物检测设备获取跑道上的异物图像， 将 所述异物图像作为异物种类识别模型 的输入， 得到异物的尺寸检测框和异物种类信息， 以 及用于基于所述尺寸检测框、 从异物检测设备获取的异物与对应的图像拍摄设备的距离以 及图像拍摄设备的焦距得到异 物尺寸信息 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114998727 A 28.根据权利要求7所述的跑道异物检测系统， 其特征在于， 所述异物检测设备两两对称 设置在跑道两侧。 9.根据权利要求7所述的跑道异物检测系统， 其特征在于， 所述雷达包括激光雷达或毫 米波雷达 。 10.根据权利要求7所述的跑道异物检测系统， 其特征在于， 所述图像拍摄设备包括摄 像机、 相机或C CD。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114998727 A 3