(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211148567.4 (22)申请日 2022.09.21 (71)申请人 王贵永 地址 653199 云南省玉 溪市红塔区凤 凰路 134号 (72)发明人 王贵永　 (51)Int.Cl. B08B 3/02(2006.01) B08B 3/14(2006.01) B08B 13/00(2006.01) A01G 33/00(2006.01) (54)发明名称 一种海带育苗帘智能清洗装置 (57)摘要 本发明公开一种海带育苗帘智能清洗装置， 桌台上设有一个水槽， 水槽两侧安装有两个传送 带， 桌台后侧设有悬臂， 悬臂前端安装有细喷嘴 和方形喷头， 污水处理器可净化水中的杂质和细 菌， 废水管前端与水槽接通， 废水管后端通过第 二水泵与污水处理器上端的进水口接通， 净水管 前端一分为二并通过两个电磁阀分别与细喷嘴 和方形喷头接通， 净水管的后端通过第一水泵与 污水处理器下端的出水口接通； 机器人机构具有 六个空间自由度并安装于桌台中间位置的前侧， 机器人机构上还设有立体摄像头， 夹取机构安装 于机器人机构的前端； 机器人机构和夹取机构配 合可将上料传送带上的育苗帘放置于细喷嘴和 方形喷头 下方进行清洗， 并将清洗完成的育苗帘 放置于下料传送带 上。 权利要求书1页 说明书5页 附图5页 CN 115502132 A 2022.12.23 CN 115502132 A 1.一种海带育苗帘智能清洗装置， 其特征在于： 桌台下侧设有五个支撑腿并稳定放置 于地面上， 桌台上侧中间位置设有一个上端开口大下端收缩的水槽， 水槽右侧的桌台上设 有上料传送带安装槽， 水槽右侧安装有 上料传送带， 水槽左侧安装有 下料传送带， 桌台后侧 靠近上料传送带左端的位置 设有第一位置传感器， 桌台后侧左端的位置设有第二位置传感 器， 桌台后侧中间位置 设有悬臂， 悬臂前端位于水槽的正上方， 悬臂前端 下侧安装有细喷嘴 和方形喷头， 细喷 嘴和方形喷头上端各安装有一个控制开闭的电磁阀； 污水处理器固定安装于地面上， 污水处理器可净化水中的杂质和细菌， 废水管前端与 水槽下端接通， 废水管 的后端通过第二水泵与污水处理器上端的进水 口接通， 净水管前端 一分为二并分别与两个电磁阀接通， 净水管的后端通过第一水泵与污水处理器下端的出水 口接通； 机器人机构具有六个空间自由度并安装于桌台中间位置的前侧， 机器人机构上还 设有立体摄像头， 立体摄像头可识别育苗帘的空间位置和育苗帘上杂 藻、 浮泥分布的空间 位置， 夹取机构安装于 机器人机构的前端； 夹取机构包括夹帘电机、 旋转架、 左夹爪、 齿轮、 右夹爪， 其中旋转架前侧为横向的长板 状结构， 长板状结构的前侧横向设有 上导轨和下导轨， 旋转架后端为桥架结构， 夹帘电机固 定安装于旋转架后端的桥架结构 中， 第二齿轮与夹帘电机的输出轴同轴紧固连接， 左夹爪 与上导轨配合安装并可左右滑动， 左夹爪后侧设有的齿条结构与齿轮啮合构成齿轮齿 条传 动结构， 右夹爪与下导轨配合安装并可左右滑动， 右夹爪后侧设有的齿条结构与齿轮啮合 构成齿轮齿条传动结构； 从而夹帘电机可通过齿轮驱动左夹爪和右夹爪同时相背打开或相 向夹取。 2.根据权利要求1所述的一种 海带育苗帘智能清洗装置， 其特征在于： 所述的上料传送 带会持续缓慢向右 转动， 当第一位置传感器检测到信号遮挡后， 上料传送带便停止转动， 使 待清洗的育苗帘到 达待取工位。 3.根据权利要求1所述的一种 海带育苗帘智能清洗装置， 其特征在于： 所述下料传送带 可缓慢向右 转动， 当第二位置传感器检测到信号遮挡后， 下料传送带立即停止转动； 当第二 位置传感器未检测到信号遮挡， 便证明下料传送带上没有放置育苗帘， 下料传送带转动一 周便停止 。 4.根据权利要求1所述的一种 海带育苗帘智能清洗装置， 其特征在于： 所述的细喷嘴下 端为圆形喷口， 细喷 嘴可喷出较细的圆形 水柱， 可用于着重清洗较为分散的杂藻和浮泥。 5.根据权利要求1所述的一种 海带育苗帘智能清洗装置， 其特征在于： 所述的方形喷头 下端为方形结构， 并且方形结构下侧设有多个出水孔， 方形喷头可喷出面积较大 的分散水 柱， 可用于对育苗帘快速冲洗 。 6.根据权利要求1所述的一种 海带育苗帘智能清洗装置， 其特征在于： 所述左 夹爪和右 夹爪的内侧均设有多个凸钉， 凸钉结构为硬质圆锥结构， 便于左夹爪和右夹爪实现对育苗 帘的稳定 夹持。 7.根据权利要求1所述的一种 海带育苗帘智能清洗装置， 其特征在于： 所述的立体摄像 头上集成有两个并列摄像头， 两个并列摄像头可同时对育苗帘采集不同角度的图像信息， 并将图像信息上传至控制系统进 行分析处理， 从而根据特定的算法建立育苗帘上杂藻和浮 泥分布的空间位置坐标， 也可用确定育苗帘在上料传送带和下料传送带上的位置空间信 息， 便于机器人机构取放育苗帘。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115502132 A 2一种海带育苗 帘智能清洗装 置 技术领域 [0001]本发明涉及海带生产领域， 具体涉及一种海带育苗帘智能清洗装置 。 背景技术 [0002]海带是一种营养丰富且具有巨大经济价值的食用海藻， 也是我国养殖总产量最大 的海藻品种。 我国的海带主要产区在福 建、 山东和辽宁。 海带不仅是一种海洋绿色时蔬， 而 且海带富含的褐藻胶、 盐藻多糖、 甘露醇和碘等成分是海藻化工、 农业肥料、 医疗保健等行 业的重要原料。 [0003]海带育苗是在室 内采用低温、 自然光、 流动水的方法进行培育， 室内培育的天数长 达80天左右。 育苗帘是海带育苗中的一种重要工具， 在培育过程中， 为了使海带苗健康成 长， 必须保证幼苗及幼苗附着的苗帘清洁， 不附生杂藻、 不附着浮泥， 并且不健康的幼苗能 被及时淘汰 掉， 因此在培育过程中需要对苗帘经常进 行洗刷， 一般2～3天就需要洗刷一次， 并且育苗帘的正反两面都需要洗刷。 现有的清洗方式一般采用人工清洗， 这种 方式不仅占 用人力资源较多， 而且效率较为低下， 且不便于对清洗水的回收利用， 易造成水资源的浪 费。 [0004]公告号为CN103081796B的中国发明专利公开了海带苗帘洗刷机， 包括底座及固定 在底座上 的支架， 支架在靠近其顶部位置通过铰接件铰接一摆杆， 摆杆的末端连接一喷淋 管， 喷淋管与支架横向平行、 与摆杆垂直连接， 喷淋管与供水装置连接， 在摆杆的中部设有 铰接轴， 一曲柄的顶端通过铰接轴 与摆杆铰接， 曲柄的另一端与机架上的转盘偏心连接； 但 其仍然存在以下缺陷： ①海带苗帘需要人工一个一个放置于苗帘支撑架上， 并且需要人工 对其进行翻面， 工人劳动强度依然较大； ②不能识别苗帘上杂藻和浮泥的分布情况， 横向的 喷淋管只能对苗帘进行往复重复清洗， 杂藻或浮泥分布较多的位置清洗干净后， 会导致杂 藻或浮泥分布较少的位置出现过度冲洗， 导致海带苗受到伤害。 故而， 开 发一种自动化程度 高， 智能化 程度高， 使用方便， 效率高的育苗帘 清洗装置， 具有重要的价 值。 发明内容 [0005]为解决现有技术的不足， 本发明的目的在于提供一种海带育苗帘智能清洗装置， 能够代替人工完成育苗帘的清洁工作， 降低人工劳动强度的同时， 提高育苗帘的清洁效率， 还能实现水资源的循环利用。 [0006]本发明采取的技术方案为： 一种海带育苗帘智能清洗装置， 其特征在于： 桌台下侧 设有五个支撑腿并稳定放置于地面上， 桌台上侧中间位置 设有一个上端开口大下端收缩的 水槽， 水槽右侧的桌台上设有 上料传送带安装槽， 水槽右侧安装有 上料传送带， 水槽左侧安 装有下料传送带， 桌台后侧靠近上料传送带左端的位置设有第一位置传感器， 桌台后侧左 端的位置 设有第二位置传感器， 桌台后侧中间位置 设有悬臂， 悬臂前端位于水槽的正上方， 悬臂前端 下侧安装有细喷嘴和方形喷头， 细喷嘴和方形喷头上端 各安装有一个控制开闭的 电磁阀； 污水 处理器固定安装于地面上， 污水 处理器可净化水中的杂质和细菌， 废水管前端说　明　书 1/5 页 3 CN 115502132 A 3