(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211117997.X (22)申请日 2022.09.14 (71)申请人 河南大学第一附属医院 地址 475000 河南省开封市龙亭区西门大 街357号 (72)发明人 华静　杜莹莹　董勇　魏书堂　 (74)专利代理 机构 成都顶峰专利事务所(普通 合伙) 51224 专利代理师 李娜 (51)Int.Cl. A61L 2/18(2006.01) A61L 2/24(2006.01) A61L 2/26(2006.01) B08B 3/02(2006.01) B08B 3/08(2006.01)B08B 13/00(2006.01) F26B 3/04(2006.01) F26B 21/00(2006.01) A61L 101/54(2006.01) (54)发明名称 一种胃肠镜自动清洗消毒用 机器人及其控 制方法 (57)摘要 本发明属于胃肠镜清洗相关的技术领域， 提 供了一种胃肠镜自动清洗消毒用机器人， 包括机 器人本体， 机器人本体的底部设置有工作平台， 工作平台的顶部设置有清洗台， 清洗台的顶部贯 穿式设置有电动滑轨， 清洗台由左至右依次通过 电动折叠板分割为放置腔、 初步冲洗腔、 浸泡腔、 二次冲洗腔、 消毒腔、 三次冲洗腔和烘干腔， 电动 滑轨贯穿放置腔、 初步冲洗腔、 浸泡腔、 二次冲洗 腔、 消毒腔、 三次冲洗腔和烘干腔， 电动滑轨 上设 置有电动夹持件， 工作平台的内部设置有酶液储 箱、 消毒液储箱和控制器， 烘干腔的底部设置有 电动风机， 电动滑轨、 电动夹持件、 喷淋头、 一号 水泵、 二号水泵和电动风机均连接 于控制器 。 权利要求书3页 说明书8页 附图4页 CN 115350305 A 2022.11.18 CN 115350305 A 1.一种胃肠镜自动清洗消毒用机器人， 包括机器人本体， 其特征在于， 所述机器人本体 的底部设置有工作平台， 所述工作平台的顶部设置有清洗台， 所述清洗台的顶部贯穿式设 置有电动滑轨， 所述清洗台由左至右依次通过电动折叠板 分割为放置腔、 初步冲洗腔、 浸泡 腔、 二次冲洗腔、 消毒腔、 三次冲洗腔和烘干腔， 所述电动滑轨贯穿所述放置腔、 所述初步冲 洗腔、 所述浸泡腔、 所述二次冲洗腔、 所述消毒腔、 所述三次冲洗腔和所述烘干腔， 所述电动 滑轨上设置有电动夹持件， 所述工作平台的内部设置有酶液储箱、 消毒 液储箱和控制器， 所 述酶液储箱内部的一号水泵设置有一号输液管， 所述消毒 液储箱内部的二号水泵设置有二 号输液管， 所述一号输液管 的出液口设置在所述浸泡腔的底部， 所述二号输液管 的出液口 设置在所述消毒腔的底部， 所述烘干腔的底部 设置有电动风机， 所述初步冲洗腔、 所述二次 冲洗腔和所述三次冲洗腔的内部均设置有喷淋头， 所述喷淋头通过水管连通设置有水箱， 所述水箱设置在所述工作平台内部， 所述电动滑轨、 所述电动夹持件、 所述喷淋头、 所述一 号水泵、 所述 二号水泵和所述电动风机均连接 于所述控制器。 2.根据权利要求1所述的胃肠镜自动清洗消毒用机器人， 其特征在于， 所述初步冲洗 腔、 所述二次冲洗腔和所述三次冲洗腔的顶部均设置有伸缩式出水管， 所述伸缩式出水管 的出水口处均设置有一 号紧固箍。 3.根据权利要求2所述的胃肠镜自动清洗消毒用机器人， 其特征在于， 所述电动滑轨上 均匀设置有 多个分别对应于每 个所述伸缩式出 水管的出水口位置的一 号红外传感器。 4.根据权利要求3所述的胃肠镜自动清洗消毒用机器人， 其特征在于， 所述伸缩式出水 管的外部套设置有一号电动伸缩臂， 所述伸缩式出水管 的出水口处设置有一号电磁阀， 所 述一号电动伸缩臂、 所述一号电磁阀、 所述一号紧固箍和所述一号红外传感器均连接于所 述控制器。 5.根据权利要求1所述的胃肠镜自动清洗消毒用机器人， 其特征在于， 所述浸泡腔和所 述消毒腔的顶部均设置有伸缩式出液管， 所述伸缩式出液管的出液口处均设置有二号紧固 箍。 6.根据权利要求5所述的胃肠镜自动清洗消毒用机器人， 其特征在于， 所述电动滑轨上 还均匀设置有 多个分别对应于每 个所述伸缩式出 液管的出液口位置的二 号红外传感器。 7.根据权利要求5所述的胃肠镜自动清洗消毒用机器人， 其特征在于， 所述伸缩式出液 管的外部套设有二号电动伸缩臂， 所述伸缩式出液管 的出液口处设置有二号电磁阀， 所述 二号电动伸缩臂、 所述二号电磁阀、 所述二号紧固箍和所述二号红外传感器均连接于所述 控制器。 8.根据权利要求1所述的胃肠镜自动清洗消毒用机器人， 其特征在于， 所述电动夹持件 上设置有压力传感器， 所述压力传感器连接 于所述控制器。 9.根据权利要求1所述的胃肠镜自动清洗消毒用机器人， 其特征在于， 所述浸泡腔和所 述消毒腔的底部均设置有螺 旋桨， 所述螺 旋桨连接 于所述控制器。 10.一种肠 胃镜自动清洗消毒用机器人控制方法， 其特征在于， 采用上述权利要求1 ‑9 任一所述的胃肠镜自动清洗消毒用机器人， 所述控制方法包括： 接收到用户发起的清洗需求， 控制器控制电动夹持件抓紧待消毒肠镜； 获取压力传感器接收到的压力信号， 控制器确认所述电动夹持件夹紧所述待消毒肠 镜， 并控制放置腔与初步冲洗腔之间的电动折叠 板折叠；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115350305 A 2确认所述放置腔与 所述初步清洗前之间的电动 折叠板折叠后， 控制器控制所述电动夹 持件夹持所述待消毒肠镜沿电动滑轨移动至初步冲洗腔； 获取初步冲洗腔内的一号红外传感器检测到的位置信 息， 控制器控制所述放置腔与 所 述初步冲洗腔之间的电动折叠 板张开； 确认所述放置腔与 所述初步冲洗腔之间的电动 折叠板张开后， 控制所述初步冲洗腔内 的喷淋头开启工作， 并工作至一次设定时间， 即对待消毒肠镜进行初步冲洗 工作； 确认达到一次设定时间后， 控制所述初步冲洗腔内的喷淋头停止工作， 触发初步冲洗 腔与浸泡腔之间的电动折叠 板折叠； 确认所述初步冲洗腔与所述浸泡腔之间的电动 折叠板折叠后， 控制器控制所述电动夹 持件夹持所述待消毒肠镜沿电动滑轨移动至浸泡腔内； 获取浸泡腔内的二号红外传感器检测到的位置信 息， 控制器控制所述初步冲洗腔与 所 述浸泡腔之间的电动折叠 板张开； 确认所述初步冲洗腔与所述浸泡腔之间的 电动折叠板张开后， 控制一号输液泵工作， 通过一号输液管向所述浸泡腔 内输送酶液， 直至浸泡腔 内的酶液储量达到设定高度， 即酶 液完全浸泡待消毒肠镜； 确认所述酶液完全 浸泡待消毒肠镜时， 开启设定时间计时； 确认浸泡时间达 到设定时间后， 控制器控制一 号输液泵将浸泡腔内的酶液抽回； 在确认所述浸泡腔内的酶液排空后， 控制器控制浸泡腔与二 次冲洗腔之间的电动折叠 板折叠； 在确认浸泡腔与二 次冲洗腔之间的电动 折叠板折叠后， 控制器控制电动夹持件夹持待 消毒肠镜沿电动滑轨移动至二次冲洗腔内； 确认二次冲洗腔内的一号红外传感器检测到的位置信 息， 控制器控制所述二 次冲洗腔 内的喷淋头开启工作， 并工作至二次设定时间， 即对待消毒肠镜进行二次冲洗 工作； 确认达到二次设定时间后， 控制所述二次冲洗腔内的喷淋头停止工作， 触发二次冲洗 腔与消毒腔之间的电动折叠 板折叠； 确认二次冲洗腔与消毒腔之间的电动 折叠板折叠后， 控制器控制电动夹持件夹持待消 毒肠镜沿电动滑轨移动至消毒腔内； 获取消毒腔内的二号红外传感器检测到的位置信 息， 控制器控制二 次冲洗腔与消毒腔 之间的电动折叠 板张开； 确认二次冲洗腔与消毒腔之间的 电动折叠板张开后， 控制二号输液泵工作， 通过二号 输液管向消毒腔内输送消毒液， 直至消毒腔 内的消毒液储量达到设定高度， 即消毒液完全 浸泡待消毒肠镜； 确认消毒液完全 浸泡待消毒肠镜时， 开启设定时间计时； 确认浸泡时间达 到设定时间后， 控制器控制二 号输液泵将消毒腔内的消毒液抽回； 在确认消毒腔内的消毒液排空后， 控制器控制消毒腔与三 次冲洗腔之间的电动 折叠板 折叠； 在确认消毒腔与三 次冲洗腔之间的电动 折叠板折叠后， 控制器控制电动夹持件夹持待 消毒肠镜沿电动滑轨移动至三次冲洗腔内； 确认三次冲洗腔内的一号红外传感器检测到的位置信 息， 控制器控制三 次冲洗腔内的权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115350305 A 3