(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211040677.9 (22)申请日 2022.08.29 (71)申请人 上海肇观电子科技有限公司 地址 201203 上海市浦东 新区自由贸易试 验区龙东大道3 000号7幢501室 (72)发明人 蔡海蛟　冯歆鹏　周骥　 (74)专利代理 机构 北京市汉坤律师事务所 11602 专利代理师 魏小薇　吴丽丽 (51)Int.Cl. G06T 1/00(2006.01) G06T 7/40(2017.01) G06T 7/514(2017.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 深度测量方法、 设备、 电路、 介质和程序 产品 (57)摘要 提供一种深度测量的方法、 设备、 电路、 介质 和程序产品。 该方法包括： 基于摄像机的目标拍 摄分辨率， 确定将被投射到待测量对象上的目标 散斑密度； 基于目标散斑密度， 打开投射器所包 括的多个光源中的至少一部分光源来向待测量 对象投射目标散斑； 利用摄像机拍摄得到带有目 标散斑的待测量对象 的检测图像； 以及基于检测 图像， 确定待测量对象的深度信息 。 权利要求书2页 说明书13页 附图8页 CN 115272046 A 2022.11.01 CN 115272046 A 1.一种深度测量方法， 包括： 基于摄像机的目标拍摄分辨 率， 确定将被投射到待测量对象上的目标散斑密度； 基于所述目标散斑密度， 打开投射器所包括的多个光源中的至少一部分光源来向所述 待测量对象投射目标散斑； 利用所述摄 像机拍摄得到带有所述目标散斑的所述待测量对象的检测图像； 以及 基于所述检测图像， 确定所述待测量对象的深度信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 基于摄像机的拍摄分辨率， 确定将被投射到待测 量对象上的目标散斑密度包括： 基于所述拍摄分辨率、 多个预设分辨率以及多个预设分辨率中每个预设分辨率对应的 散斑密度， 确定将被投射到所述待测量对象上的所述目标散斑密度。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 多个预设分辨率中每个预设分辨率对应的散斑密 度为通过以下步骤来确定： 获取预设散斑密度和与所述预设散斑密度对应的最高预设 分辨率； 基于所述多个预设分辨率、 所述预设散斑密度和所述最高预设分辨率， 确定多个预设 分辨率中每个预设分辨率对应的散斑密度。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 基于所述多个预设分辨率、 所述预设散斑密度和 所述最高预设 分辨率， 确定多个预设 分辨率中每个预设分辨率对应的散斑密度包括： 对于所述多个预设 分辨率中的每 个预设分辨率： 计算该预设分辨率与所述 最高预设 分辨率的比值； 基于所述比值和所述预设散斑密度， 得到与该 预设分辨率对应的散斑密度。 5.根据权利要求3所述的方法， 其中， 获取预设散斑密度和与 所述预设散斑密度对应的 最高预设 分辨率包括： 基于预设散斑密度， 获取与所述预设散斑密度对应的最高预设 分辨率， 或者 基于最高预设 分辨率， 获取与所述 最高预设 分辨率对应的预设散斑密度。 6.根据权利要求3 ‑5中任一项所述的方法， 其中， 当所述投射器的散斑密度为所述预设 散斑密度并且采用所述最高拍摄分辨拍摄带有散斑的图像时， 该图像中的每个预设图像窗 口中包括至少1个散斑点。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述预设图像窗口的尺寸为15个像素 ×15个像 素。 8.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述多个光源被划分为多组光源， 通过打开多组 光源中的部分组光源或全部组光源来调整所述投射器的散斑密度。 9.根据权利要求8所述的方法， 其中， 每组光源所包括的光源均匀分布。 10.根据权利要求8所述的方法， 其中， 所述多个光源包括多行光源， 所述多个光源按行 被划分为所述多组光源。 11.根据权利要求10所述的方法， 其中， 所述多个光源被划分为2组光源， 每组光源所包 括的多行光源等间隔排布并且 任意相邻两行光源之间 间隔1行光源。 12.根据权利要求10所述的方法， 其中， 所述多个光源被划分为4组光源， 每组光源所包 括的多行光源等间隔排布并且 任意相邻两行光源之间 间隔3行光源。 13.根据权利要求8所述的方法， 其中， 所述多组光源为N组光源， N为正整数， 基于所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115272046 A 2目标散斑密度， 打开多个光源的至少一部分光源来向所述对象投射目标散斑包括： 基于所述目标拍摄分辨率和所述最高预设分辨率之间的比值， 确定所述目标散斑密度 与打开所述多个光源中的全部光源所能达 到的最高散斑密度之间的比值M /N； 以及 基于所述目标散斑密度与最高散斑密度之间的比值M/N， 打开所述N组光源中的M组光 源， 其中， M为小于等于N的正整数。 14.根据权利要求6所述的方法， 其中， 基于能够选择的拍摄分辨率， 将所述多个光源划 分为多组光源。 15.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述多个光源是红外光源。 16.一种电子电路， 包括： 被配置为执 行根据权利要求1至15中任一项所述的方法的步骤的电路。 17.一种深度测量设备， 包括： 摄像机， 被配置为以目标拍摄分辨 率获取待测量对象的图像； 投射器， 所述投射器包括多个光源， 所述多个光源被配置为能够被打开来向所述待测 量对象投射散斑； 如权利要求16所述的电子电路。 18.根据权利要求17 所述的设备， 其中， 所述摄 像机是双目相机或单目相机 。 19.根据权利要求17或18所述的设备， 其中， 所述投射器由多个子投射器拼接而成。 20.一种电子设备， 包括： 存储器、 处理器以及存 储在所述存 储器上的计算机程序， 其中， 所述处理器被配置为执行所述计算机程序以实现权利要求1至15中任一项所述 的方法的步骤。 21.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其中， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至15中任一项所述的方法的步骤。 22.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其中， 所述计算机程序被处理器执行时实 现权利要求1至15中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115272046 A 3