(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211031482.8 (22)申请日 2022.08.26 (71)申请人 杭州华橙软件技 术有限公司 地址 310053 浙江省杭州市滨江区浦沿街 道南环路2 930号2幢312室 (72)发明人 豆红雷　杨斌　蒋晶晶　王健彪　 (74)专利代理 机构 北京同达信恒知识产权代理 有限公司 1 1291 专利代理师 张洁 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06V 20/52(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06T 5/00(2006.01) (54)发明名称 一种修正预置位的方法、 装置、 监控系统及 电子设备 (57)摘要 本申请提供一种修正预置位的方法、 装置、 监控系统及电子设备， 可以应用于修正球型摄像 机预置位偏移， 用于解决修正预置位的准确性较 低的问题。 该方法包括： 获取巡航路径包含的多 个预置位的预置位图像以及多个预置位各自关 联的第一扩展位的第一扩展图像和第二扩展位 的第二扩展 图像； 在按照巡航路径进行巡航时， 分别在多个预置位 以及多个预置位各自关联的 第一扩展位和第二扩展位进行拍摄， 获得预置位 巡航图像、 第一巡航图像和第二巡航图像； 分别 匹配预置位巡航图像与预置位图像， 第一巡航图 像与第一扩展图像， 第二巡航图像与第二扩展图 像， 获得匹配结果， 基于匹配结果， 对多个预置位 以及多个预置位各自关联的第一扩展位和第二 扩展位进行修复。 权利要求书3页 说明书15页 附图9页 CN 115423869 A 2022.12.02 CN 115423869 A 1.一种修 正预置位的方法， 其特 征在于， 包括： 获取巡航路径包含的多个预置位的预置位图像， 以及获取所述多个预置位各自关联的 第一扩展位的第一扩展图像和第二扩展位的第二扩展图像， 其中， 每个第一扩展位在所述 巡航路径中位于相应的预置位之前， 每个第二扩展位在所述巡航路径中位于相应的预置位 之后； 在按照所述巡航路径进行巡航时， 分别在所述多个预置位， 以及所述多个预置位各自 关联的第一扩展位和第二扩展位进行拍摄， 获得相应的预置位巡航图像、 第一巡航图像和 第二巡航图像； 分别匹配获得的预置位巡航图像与相应的预置位图像， 以及获得的第 一巡航图像与相 应的第一扩展图像， 以及获得的第二巡航图像与第二扩展图像， 获得相应的匹配结果， 并基 于获得的匹配结果， 对所述多个预置位， 以及所述多个预置位各自关联的第一扩展位和第 二扩展位进行修复。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述巡航路径具有关联的巡航拍摄位， 则 所述获取所述多个预置位各自关联 的第一扩展位的第一扩展图像和第二扩展位的第二扩 展图像， 包括： 针对所述多个预置位， 执 行以下操作： 获得预置位关联的第一扩展位和第二扩展位， 其中， 所述第一扩展位以所述巡航拍摄 位为原点， 与所述预置位之间的夹角为第一角度， 所述第二扩展位以所述巡航拍摄位为原 点， 与所述预置位之间的夹角为第二角度； 在巡航拍摄位分别对所述第 一扩展位和所述第 二扩展位进行拍摄， 获得所述第 一扩展 位的第一扩展图像， 以及所述第二扩展位的第二扩展图像。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述分别匹配获得的预置位巡航图像与相 应的预置位图像， 以及获得的第一巡航图像与相 应的第一扩展图像， 以及获得的第二巡航 图像与第二扩展图像， 获得相应的匹配结果， 包括： 针对所述多个预置位， 分别执 行以下操作： 确定当前预置位对应的第 一巡航图像与相应的第 一扩展图像不匹配， 且当前预置位对 应的预置位巡航图像与相应的预置位图像匹配时， 获得当前预置位的第一匹配结果， 其中， 所述第一匹配结果表征当前 预置位对应的第一扩展位异常； 确定当前预置位对应的第 一巡航图像与相应的第 一扩展图像匹配， 且当前预置位对应 的预置位巡航图像与相应的预置位图像匹配时， 获得当前预置位的第二匹配结果， 其中， 所 述第二匹配结果表征当前 预置位无异常； 按照所述巡航路径确定下一相邻预置位的匹配结果。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述分别匹配获得的预置位巡航图像与相 应的预置位图像， 以及获得的第一巡航图像与相 应的第一扩展图像， 以及获得的第二巡航 图像与第二扩展图像， 获得相应的匹配结果， 包括： 针对所述多个预置位， 分别执 行以下操作： 确定当前预置位对应的第 一巡航图像与相应的第 一扩展图像匹配， 且当前预置位对应 的预置位巡航图像与相 应的预置位图像不匹配时， 基于图像调整策略， 对当前预置位对应 的预置位巡航图像进行图像调整， 获得 预置位调整图像；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115423869 A 2确定当前预置位对应的预置位调整图像， 与相应的预置位图像不匹配， 且当前预置位 对应的第二巡航图像， 与相应的第二扩展图像匹配时， 获得当前预置位的第三匹配结果， 其 中， 所述第三匹配结果表征当前 预置位异常。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述预置位图像关联设置有多个预置位特 征点， 所述多个预置位特征点用于表征所述预置位图像的位置特征， 所述多个预置位特征 点构成预置位几何图形； 确定当前预置位对应的预置位调整图像， 与相应的预置位图像不匹配， 且当前预置位 对应的第二巡航图像， 与相应的第二扩展图像匹配时， 获得当前预置位的第三匹配结果， 包 括： 对当前预置位对应的预置位调整图像进行特征提取， 获得多个巡航特征点， 并基于所 述多个巡航特 征点生成巡航几何图形； 确定所述巡航几何图形与相应的预置位几何图形完全不重合， 且当前预置位对应的第 二巡航图像， 与相应的第二扩展图像匹配时， 获得当前预置位的第四匹配结果， 其中， 所述 第四匹配结果表征当前 预置位异常， 且异常等级为完全异常。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 在对当前预置位对应的预置位调整图像进 行特征提取， 获得多个巡航特征点， 并基于所述多个巡航特征点生成巡航几何图形之后， 还 包括： 确定所述巡航几何图形与相应的预置位几何图形不完全重合 时， 获得当前预置位的第 五匹配结果， 其中， 所述第五匹配结果表征当前 预置位异常， 且异常等级为部分异常。 7.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 在基于 图像调整策略， 对当前预置位对应 的预置位巡航图像进行图像调整， 获得 预置位调整图像之后， 还 包括： 确定当前预置位对应的预置位调整图像， 与相应的预置位图像不匹配， 且当前预置位 对应的第二巡航图像， 与相应的第二扩展图像不匹配时， 获得当前预置位的第六匹配结果， 其中， 所述第六匹配结果表征当前 预置位异常， 且相应的第二扩展位异常。 8.根据权利要求4～7任一项所述的方法， 其特征在于， 所述匹配结果包括第一匹配结 果、 第三匹配结果、 第四匹配结果、 第五匹配结果和第六匹配结果， 所述第一匹配结果表征 相应的第一扩展位异常， 所述第三匹配结果表征相应的预置位异常， 所述第四匹配结果表 征相应的预置位异常， 且异常等级为完全异常， 所述第五匹配结果表征相应的预置位异常， 且异常等级为部分异常， 所述第六匹配结果表征相应的预置位和第二扩展位异常； 则所述基于获得的匹配结果， 对所述多个预置位， 以及所述多个预置位各自关联的第 一扩展位和第二扩展位进行修复， 包括： 确定获得的匹配结果为所述第一匹配结果时， 基于相应的第一巡航图像， 对所述第一 扩展图像进行 更新； 确定获得的匹配结果为所述第 三匹配结果、 所述第四匹配结果或所述第五匹配结果中 的一种时， 基于相应的预置位调整图像， 对所述预置位图像进行 更新； 确定获得的匹配结果为所述第六匹配结果 时， 基于相应的预置位调 整图像和相应的第 二巡航图像， 分别对所述预置位图像和所述第二扩展图像进行 更新。 9.一种修 正预置位的装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块： 用于获取巡航路径包含的多个预置位的预置位图像， 以及获取所述多个预权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115423869 A 3