(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210552465.2 (22)申请日 2022.05.20 (71)申请人 中国工商银行股份有限公司 地址 100140 北京市西城区复兴门内大街 55号 (72)发明人 于淼　 (74)专利代理 机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 1 1240 专利代理师 周春枚 (51)Int.Cl. G06T 7/11(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 10/74(2022.01) G06Q 10/04(2012.01) (54)发明名称 机器人移动路径的确定方法、 装置及电子设 备 (57)摘要 本发明公开了一种机器人移动路径的确定 方法、 装置及电子设备。 其中， 该方法包括： 获取 机器人采集到的第一点云图像和第二点云图像， 其中， 第一点云图像包括目标物体和目标物体所 在环境的环境信息， 第二点云图像包括环境信 息； 基于第二点云图像， 去除第一点云图像中的 环境信息， 得到目标点云图像； 根据目标点云图 像， 确定目标物体的三维空间属性； 根据三维空 间属性确定机器人抓取目标物体时的移动路径， 其中， 移动路径所在的平面为次轴与法向轴所构 成的第一平 面。 本发明解决了由于基于三维视觉 算法确定物体位姿的过程复杂所导致的确定机 器人移动路径时效率低的技 术问题。 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 CN 114862875 A 2022.08.05 CN 114862875 A 1.一种机器人移动路径的确定方法， 其特 征在于， 包括： 获取机器人采集到的第一点云图像和第二点云图像， 其中， 所述第一点云图像包括目 标物体和所述目标物体所处环境的环境信息， 所述第二 点云图像包括所述环境信息； 基于所述第二 点云图像， 去除所述第一 点云图像中的环境信息， 得到目标点云图像； 根据所述目标点云图像， 确定所述目标物体的三维空间属性， 其中， 所述三维空间属性 至少包括所述 目标物体的主轴、 次轴以及法向轴， 所述主轴对应的第一向量的长度大于所 述次轴对应的第二向量的长度， 所述法向轴对应的第三向量的长度小于所述次轴对应的第 二向量的长度； 根据所述三维空间属性确定所述机器人抓取所述目标物体时的移动路径， 其中， 所述 移动路径所在的平面 为所述次轴与所述法向轴所构成的第一平面。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在基于所述第二点云图像， 去 除所述第一 点云图像中的环境信息， 得到目标点云图像之前， 所述方法还 包括： 统计所述第一 点云图像中每 个点的分布情况； 根据所述分布情况确定所述第一点云图像中的离群点， 其中， 所述离群点为与其他点 之间的距离大于预设距离的点； 滤除所述第一 点云图像中的离群点， 得到第三 点云图像。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 基于所述第二点云图像， 去 除所述第一点 云图像中的环境信息， 得到目标点云图像， 包括： 将所述第 三点云图像进行分割， 得到多个独立的图像区域， 其中， 所述图像区域为由相 似度大于预设阈值的多个点所组成的平面或曲面； 基于所述第二点云图像， 去 除所述环境信息所对应的图像区域， 得到所述目标物体对 应的目标图像区域； 根据所述目标图像区域生成所述目标点云图像， 其中， 所述目标点云图像中只包含所 述目标物体。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述第一点云图像中存在多个目标物体的情况下， 在去除所述环境信 息所对应的图 像区域之后， 对每个目标物体所对应的目标图像区域进行归类处理， 得到所述每个目标物 体所对应的目标点云图像。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在根据 所述三维空间属性确定所述机器人 抓取所述目标物体时的移动路径之前， 所述方法还 包括： 获取所述目标物体的形状特征、 质心以及所述目标物体在世界坐标系下的转移矩阵， 其中， 所述质心 为所述主轴、 所述次轴以及所述法向轴三个轴的交点， 所述转移矩阵用于表 征所述目标物体在所述世界坐标系中的空间特 征。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 在获取所述目标物体的形状特征、 质心以 及所述目标物体在世界坐标系下的转移 矩阵之后， 所述方法还 包括： 确定所述主轴与所述次轴所构成的平面为所述目标物体被所述机器人抓取的第二平 面； 根据所述第 二平面、 所述形状特征以及所述第 一平面确定所述目标物体的目标抓取区 域， 其中， 所述机器人通过抓取 所述目标抓取区域将所述目标物体进行抓取。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114862875 A 27.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 所述三维空间属性确定所述机器人抓 取所述目标物体时的移动路径， 包括： 确定与所述法向轴的相反方向为所述机器人抓取 所述目标物体时的移动方向； 根据所述移动方向以及所述第一平面确定所述移动路径。 8.一种机器人移动路径的确定装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取机器人采集到的第一点云图像和第 二点云图像， 其中， 所述第一点 云图像包括目标物体和所述目标物体所在环境的环境信息， 所述第二点云图像包括所述环 境信息； 去除模块， 用于基于所述第 二点云图像， 去除所述第 一点云图像中的环境信息， 得到目 标点云图像； 第一确定模块， 用于根据所述目标点云图像， 确定所述目标物体的三维空间属性， 其 中， 所述三 维空间属性至少包括所述目标物体的主轴、 次轴以及法向轴， 所述主轴对应的第 一向量的长度大于所述次轴对应的第二向量的长度， 所述法向轴对应的第三向量的长度小 于所述次轴对应的第二向量的长度； 第二确定模块， 用于根据所述三维空间属性确定所述机器人抓取所述目标物体时的移 动路径， 其中， 所述移动路径所在的平面 为所述次轴与所述法向轴所构成的第一平面。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 程序， 其中， 所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至7任一项中所述的机器 人移动路径的确定方法。 10.一种电子设备， 其特征在于， 电子设备包括一个或多个处理器； 存储器， 用于存储一 个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时， 使得所述一个或 多个处理器实现用于运行程序， 其中， 所述程序被设置为运行时执行所述权利要求1至7任 一项中所述的机器人移动路径的确定方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114862875 A 3