(19)国家知识产权局
(12)发明 专利申请
(10)申请公布号
(43)申请公布日
(21)申请 号 202211191409.7
(22)申请日 2022.09.28
(71)申请人 江西五十 铃汽车有限公司
地址 330000 江西省南昌市望城新区江铃
大道666号
(72)发明人 王松 王仕生 何帆影 李智威
黄德明 廖奇峰 彭文杰 龙亮
(74)专利代理 机构 南昌旭瑞知识产权代理事务
所(普通合伙) 36150
专利代理师 彭琰
(51)Int.Cl.
G06F 30/15(2020.01)
G06F 30/17(2020.01)
G06F 30/20(2020.01)
G06F 119/14(2020.01)
(54)发明名称
一种动力总成惯性 参数确定方法
(57)摘要
本发明提供了一种动力总成惯性参数确定
方法, 该方法通过对用于悬吊动力总成的单一吊
索进行刚度标定, 并建立吊索刚度映射模型, 再
获取动力总成的质量, 并将质量输入吊索刚度映
射模型, 得到吊索刚度值; 将动力总成通过吊索
悬吊在刚性支架上, 并给吊索施加一预设扭力,
后获取动力总成在不同姿态下的扭摆周期, 根据
扭摆周期和吊索刚度值, 计算对应的转动惯量并
确定惯量参数, 另外, 通过获取两种姿态下单一
吊索悬吊动力总成的吊点坐标, 以及动力总成方
向余弦, 可以确定垂足坐标, 并计算质心坐标, 由
于动力总成使用单线悬吊, 该方法实现起来较为
方便, 另外, 单线悬吊的好处在于悬吊线的延展
必过质心, 因此可以在一定程度上保证悬置参数
测量的准确性。
权利要求书2页 说明书8页 附图2页
CN 115455568 A
2022.12.09
CN 115455568 A
1.一种动力总成惯性 参数确定方法, 其特 征在于, 所述方法包括:
对用于悬吊动力总成的单一吊索进行刚度标定, 并建立吊索刚度映射模型, 所述吊索
刚度映射模型用于 输入所述动力总成的质量, 输出对应的吊索刚度值;
获取所述动力总成的质量, 并将所述质量输入所述吊索刚度映射模型, 得到所述吊索
刚度值;
将所述动力总成通过所述吊索悬吊在刚性支架上, 并给所述吊索施加一预设扭力, 以
使所述动力总成在所述吊索的带动下 扭摆;
获取所述动力总成在不同姿态下的扭摆周期, 根据所述扭摆周期和所述吊索刚度值,
计算对应的转动惯量并确定惯量 参数;
获取两种 姿态下单一吊索悬吊动力总成的吊点坐标, 以及所述吊点坐标对应的动力总
成方向余弦, 根据所述 吊点坐标和对应的所述动力总成方向余弦, 分别确定两种姿态下单
一吊索垂直线的垂足坐标, 并根据所述垂足坐标, 计算质心坐标。
2.根据权利要求1所述的动力总成惯性参数确定方法, 其特征在于, 所述对用于悬吊动
力总成的单一 吊索进行刚度标定, 并建立 吊索刚度映射模型, 所述 吊索刚度映射模型用于
输入所述动力总成的质量, 输出对应的吊索刚度值的步骤 包括:
选取多组质量不同, 但均质且形状规则相同的标定物进行吊索的刚度 标定, 其中, 分别
获取所述标定物的标定质量和标定尺寸, 根据所述标定质量和标定尺寸, 计算出标定物惯
量;
将所述标定物通过所述吊索悬吊在刚性支架上, 并给所述吊索施加一所述预设扭力,
以使所述标定物在所述吊索的带动下 扭摆;
分别获取所述标定物的在同一姿态下的标定扭摆周期, 并根据 所述标定扭摆周期和所
述标定物 惯量, 计算对应的刚度标定值;
根据所述标定质量和所述刚度标定值, 建立所述吊索刚度映射模型。
3.根据权利要求2所述的动力总成惯性参数确定方法, 其特征在于, 所述选取多组质量
不同, 但均质且形状规则相同的标定物进 行吊索的刚度标定, 其中, 分别获取所述标定物的
标定质量和标定尺 寸, 根据所述标定质量和标定尺寸, 计算出标定物惯量的步骤中, 所述标
定物的形状为 一立方体, 所述标定物 惯量的计算公式为:
其中, I’表示为所述标定物惯量, M表示为所述标定质量, a表示为所述标定物的长度, b
表示为所述标定物的宽度。
4.根据权利要求2所述的动力总成惯性参数确定方法, , 其特征在于, 所述分别获取所
述标定物的在同一姿态下 的标定扭摆周期, 并根据所述标定扭摆周期和所述标定物惯量,
计算对应的刚度标定值的步骤中, 所述刚度标定值的计算公式为:
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2其中, T’表示为所述标定扭摆周期, I ’表示为所述标定物惯量, K ’θ表示为所述刚度标定
值。
5.根据权利要求1所述的动力总成惯性参数确定方法, , 其特征在于, 所述获取所述动
力总成在不同姿态下 的扭摆周期, 根据所述扭摆周期和所述 吊索刚度值, 计算对应的转动
惯量并确定惯量 参数的步骤中, 所述 转动惯量的计算公式为:
其中, T表示 为所述扭摆周期, I表示 为所述转动惯量, Kθ表示为所述吊索刚度值。
6.根据权利要求1所述的动力总成惯性参数确定方法, , 其特征在于, 所述获取所述动
力总成在不同姿态下 的扭摆周期, 根据所述扭摆周期和所述 吊索刚度值, 计算对应的转动
惯量并确定惯量 参数的步骤中, 所述惯量 参数的计算公式为:
I=Ixxcos2α +Iyycos2β +Izzcos2γ‑2Ixycosα·cosβ‑2Iyzcosβ·cosγ‑2Ixzcosγ·cosα;
其中, I表示为所述转动惯量, Ixx、 Iyy、 Izz、 Ixy、 Iyz、 Ixz表示为所述惯量参数, α、 β 、 γ
表示为不同坐标轴之间的方向夹角。
7.根据权利要求6所述的动力总成惯性参数确定方法, , 其特征在于, 所述将所述动力
总成通过所述 吊索悬吊在刚性支架上, 并给所述 吊索施加 一预设扭力, 以使所述动力总成
在所述吊索的带动下 扭摆的步骤 包括:
在动力总成上以预设方向安装重力加速度传感器, 所述重力加速度传感器用于获取所
述动力总成在不同姿态下的重力加速度测量 值。
8.根据权利要求7所述的动力总成惯性参数确定方法, , 其特征在于, 根据所述重力加
速度测量 值和重力加速度标准 值, 计算出 所述方向夹角。
9.根据权利要求8所述的动力总成惯性参数确定方法, , 其特征在于, 所述获取两种姿
态下单一 吊索悬吊动力总成的吊点坐标, 以及所述 吊点坐标对应的动力总成方向余弦, 根
据所述吊点坐标和对应的所述动力总成方向余弦, 分别确定两种姿态下单一吊索垂 直线的
垂足坐标, 并根据所述垂足坐标, 计算质心坐标的步骤中, 所述质心 坐标为两个所述垂足坐
标的中点。权 利 要 求 书 2/2 页
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专利 一种动力总成惯性参数确定方法
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