(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211191409.7 (22)申请日 2022.09.28 (71)申请人 江西五十 铃汽车有限公司 地址 330000 江西省南昌市望城新区江铃 大道666号 (72)发明人 王松　王仕生　何帆影　李智威　 黄德明　廖奇峰　彭文杰　龙亮　 (74)专利代理 机构 南昌旭瑞知识产权代理事务 所(普通合伙) 36150 专利代理师 彭琰 (51)Int.Cl. G06F 30/15(2020.01) G06F 30/17(2020.01) G06F 30/20(2020.01) G06F 119/14(2020.01) (54)发明名称 一种动力总成惯性 参数确定方法 (57)摘要 本发明提供了一种动力总成惯性参数确定 方法， 该方法通过对用于悬吊动力总成的单一吊 索进行刚度标定， 并建立吊索刚度映射模型， 再 获取动力总成的质量， 并将质量输入吊索刚度映 射模型， 得到吊索刚度值； 将动力总成通过吊索 悬吊在刚性支架上， 并给吊索施加一预设扭力， 后获取动力总成在不同姿态下的扭摆周期， 根据 扭摆周期和吊索刚度值， 计算对应的转动惯量并 确定惯量参数， 另外， 通过获取两种姿态下单一 吊索悬吊动力总成的吊点坐标， 以及动力总成方 向余弦， 可以确定垂足坐标， 并计算质心坐标， 由 于动力总成使用单线悬吊， 该方法实现起来较为 方便， 另外， 单线悬吊的好处在于悬吊线的延展 必过质心， 因此可以在一定程度上保证悬置参数 测量的准确性。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115455568 A 2022.12.09 CN 115455568 A 1.一种动力总成惯性 参数确定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 对用于悬吊动力总成的单一吊索进行刚度标定， 并建立吊索刚度映射模型， 所述吊索 刚度映射模型用于 输入所述动力总成的质量， 输出对应的吊索刚度值； 获取所述动力总成的质量， 并将所述质量输入所述吊索刚度映射模型， 得到所述吊索 刚度值； 将所述动力总成通过所述吊索悬吊在刚性支架上， 并给所述吊索施加一预设扭力， 以 使所述动力总成在所述吊索的带动下 扭摆； 获取所述动力总成在不同姿态下的扭摆周期， 根据所述扭摆周期和所述吊索刚度值， 计算对应的转动惯量并确定惯量 参数； 获取两种 姿态下单一吊索悬吊动力总成的吊点坐标， 以及所述吊点坐标对应的动力总 成方向余弦， 根据所述 吊点坐标和对应的所述动力总成方向余弦， 分别确定两种姿态下单 一吊索垂直线的垂足坐标， 并根据所述垂足坐标， 计算质心坐标。 2.根据权利要求1所述的动力总成惯性参数确定方法， 其特征在于， 所述对用于悬吊动 力总成的单一 吊索进行刚度标定， 并建立 吊索刚度映射模型， 所述 吊索刚度映射模型用于 输入所述动力总成的质量， 输出对应的吊索刚度值的步骤 包括： 选取多组质量不同， 但均质且形状规则相同的标定物进行吊索的刚度 标定， 其中， 分别 获取所述标定物的标定质量和标定尺寸， 根据所述标定质量和标定尺寸， 计算出标定物惯 量； 将所述标定物通过所述吊索悬吊在刚性支架上， 并给所述吊索施加一所述预设扭力， 以使所述标定物在所述吊索的带动下 扭摆； 分别获取所述标定物的在同一姿态下的标定扭摆周期， 并根据 所述标定扭摆周期和所 述标定物 惯量， 计算对应的刚度标定值； 根据所述标定质量和所述刚度标定值， 建立所述吊索刚度映射模型。 3.根据权利要求2所述的动力总成惯性参数确定方法， 其特征在于， 所述选取多组质量 不同， 但均质且形状规则相同的标定物进 行吊索的刚度标定， 其中， 分别获取所述标定物的 标定质量和标定尺 寸， 根据所述标定质量和标定尺寸， 计算出标定物惯量的步骤中， 所述标 定物的形状为 一立方体， 所述标定物 惯量的计算公式为： 其中， I’表示为所述标定物惯量， M表示为所述标定质量， a表示为所述标定物的长度， b 表示为所述标定物的宽度。 4.根据权利要求2所述的动力总成惯性参数确定方法， ， 其特征在于， 所述分别获取所 述标定物的在同一姿态下 的标定扭摆周期， 并根据所述标定扭摆周期和所述标定物惯量， 计算对应的刚度标定值的步骤中， 所述刚度标定值的计算公式为： 权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115455568 A 2其中， T’表示为所述标定扭摆周期， I ’表示为所述标定物惯量， K ’θ表示为所述刚度标定 值。 5.根据权利要求1所述的动力总成惯性参数确定方法， ， 其特征在于， 所述获取所述动 力总成在不同姿态下 的扭摆周期， 根据所述扭摆周期和所述 吊索刚度值， 计算对应的转动 惯量并确定惯量 参数的步骤中， 所述 转动惯量的计算公式为： 其中， T表示 为所述扭摆周期， I表示 为所述转动惯量， Kθ表示为所述吊索刚度值。 6.根据权利要求1所述的动力总成惯性参数确定方法， ， 其特征在于， 所述获取所述动 力总成在不同姿态下 的扭摆周期， 根据所述扭摆周期和所述 吊索刚度值， 计算对应的转动 惯量并确定惯量 参数的步骤中， 所述惯量 参数的计算公式为： I＝Ixxcos2α +Iyycos2β +Izzcos2γ‑2Ixycosα·cosβ‑2Iyzcosβ·cosγ‑2Ixzcosγ·cosα； 其中， I表示为所述转动惯量， Ixx、 Iyy、 Izz、 Ixy、 Iyz、 Ixz表示为所述惯量参数， α、 β 、 γ 表示为不同坐标轴之间的方向夹角。 7.根据权利要求6所述的动力总成惯性参数确定方法， ， 其特征在于， 所述将所述动力 总成通过所述 吊索悬吊在刚性支架上， 并给所述 吊索施加 一预设扭力， 以使所述动力总成 在所述吊索的带动下 扭摆的步骤 包括： 在动力总成上以预设方向安装重力加速度传感器， 所述重力加速度传感器用于获取所 述动力总成在不同姿态下的重力加速度测量 值。 8.根据权利要求7所述的动力总成惯性参数确定方法， ， 其特征在于， 根据所述重力加 速度测量 值和重力加速度标准 值， 计算出 所述方向夹角。 9.根据权利要求8所述的动力总成惯性参数确定方法， ， 其特征在于， 所述获取两种姿 态下单一 吊索悬吊动力总成的吊点坐标， 以及所述 吊点坐标对应的动力总成方向余弦， 根 据所述吊点坐标和对应的所述动力总成方向余弦， 分别确定两种姿态下单一吊索垂 直线的 垂足坐标， 并根据所述垂足坐标， 计算质心坐标的步骤中， 所述质心 坐标为两个所述垂足坐 标的中点。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115455568 A 3