(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123042127.4 (22)申请日 2021.12.0 6 (73)专利权人 应急管理部上海消防研究所 地址 200032 上海市徐汇区中山 南二路601 号 专利权人 上海富士特消防安全咨询有限公 司 (72)发明人 钟琳　施樑　蒋旭东　杨志军　 施巍　贾文龙　 (74)专利代理 机构 北京高沃 律师事务所 1 1569 专利代理师 赵兴华 (51)Int.Cl. G01M 17/007(2006.01) G01D 21/02(2006.01) A62C 27/00(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种消防机 器人行车数据检测装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种消防机器人行车数 据检测装置。 该装置包括： 消防机器人转弯直径 检测模块、 消防机器人跑偏量检测模块、 消防机 器人行车速度检测模块、 消防机器人制动距离检 测模块以及控制主机。 本发明采用智能化的检测 手段， 能够有效提高检测效率， 屏蔽人为干扰， 进 而推动消防机 器人产品质量优化和技 术创新。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 216483969 U 2022.05.10 CN 216483969 U 1.一种消防机器人行车数据检测装置， 其特征在于， 包括： 消防机器人转弯直径检测模 块、 消防机器人跑偏量检测模块、 消防机器人行车速度检测模块、 消防机器人制动距离检测 模块以及控制主机； 所述消防机器人转弯直径检测模块包括设置在消防机器人上的第一红外触发器和设 置在室内场景上方的多个第一红外接收器； 所述第一红外触发器用于发出信号点亮对应的 第一红外 接收器； 所述消防机器人跑偏量检测模块包括双目识别装置， 所述双目识别装置用于检测消防 机器人的行驶距离； 消防机器人行车速度检测模块包括设置在起点的计时器启动模块、 设置在终点的计时 器终止模块以及计时器； 所述计时器， 分别与所述计时器启动模块和所述计时器终止模块 连接， 用于根据计时器启动模块和计时器终止模块的信号 开始计时和停止计时； 消防机器人制动距离检测模块包括红外测距仪， 所述红外测距仪用于测量消防机器人 的制动距离； 所述控制主机， 分别与所述消防机器人转弯直径检测模块、 所述消防机器人跑偏量检 测模块、 所述消防机器人行车速度检测模块以及所述消防机器人制动距离检测模块连接， 用于计算和显示消防机器人 的行车数据； 所述行车数据包括消防机器人 的转弯直径、 跑偏 量、 行车速度以及制动距离 。 2.根据权利要求1所述的消防机器人行车数据检测装置， 其特征在于， 多个所述第 一红 外接收器呈阵列排布。 3.根据权利要求1所述的消防机器人行车数据检测装置， 其特征在于， 所述计时器启动 模块包括设置在起点的第二红外触发器和与所述计时器连接的第二红外接收器， 所述计时 器终止模块包括设置在终点的第三红外触发器和与所述计时器连接的第三红外 接收器。 4.根据权利要求1所述的消防机器人行车数据检测装置， 其特征在于， 所述控制主机包 括： 转弯直径计算单元， 与所述消防机器人转弯直径检测模块连接， 用于根据点亮的第一 红外接收器形成的轨 迹计算转弯直径； 跑偏量计算单元， 与所述消防机器人跑偏量检测模块连接， 用于根据所述行驶距离和 预设距离计算跑偏量； 行车速度计算单元， 与所述消防机器人行车速度检测模块连接， 用于根据计时器的计 时时间和行驶距离计算行 车速度； 显示屏， 分别与所述转弯直径计算单元、 所述跑偏量计算单元、 所述行车速度计算单元 和所述消防机器人制动距离检测模块连接， 用于显示所述转弯 直径、 所述跑偏量、 所述行车 速度以及所述制动距离 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216483969 U 2一种消防机 器人行车数据检测装 置 技术领域 [0001]本实用新型涉及消防机器人技术领域， 特别是涉及一种消防机器人行车数据检测 装置。 背景技术 [0002]随着中华人民共和国综合性消防救援队伍组建， 面对 “全灾种、 大应急 ”的职责分 工， 对消防救援队伍的装备性能提出了更高的要求。 现有的消防救援机器人主要靠人工进 行检测， 人工检测效率低且容 易出现错 误。 实用新型内容 [0003]针对上述问题， 本实用新型的目的是提供一种消防机器人 行车数据检测装置 。 [0004]为实现上述目的， 本实用新型提供了如下 方案： [0005]一种消防机器人行车数据检测装置， 包括： 消防机器人转弯直径检测模块、 消防机 器人跑偏量检测模块、 消防机器人行车速度检测模块、 消防机器人制动距离检测模块以及 控制主机； [0006]所述消防机器人转弯直径检测模块包括设置在消防机器人上的第一红外触发器 和设置在室内场景上方的多个第一红外接收器； 所述第一红外触发器用于发出信号点亮对 应的第一红外 接收器； [0007]所述消防机器人跑偏量检测模块包括双目识别装置， 所述双目识别装置用于检测 消防机器人的行驶距离； [0008]消防机器人行车速度检测模块包括设置在 起点的计时器启动模块、 设置在终点的 计时器终止模块以及计时器； 所述计时器， 分别与所述计时器启动模块和所述计时器终止 模块连接， 用于根据计时器启动模块和计时器终止模块的信号 开始计时和停止计时； [0009]消防机器人制动距离检测模块包括红外测距仪， 所述红外测距仪用于测量消防机 器人的制动距离； [0010]所述控制主机， 分别与所述消防机器人转弯直径检测模块、 所述消防机器人跑偏 量检测模块、 所述消防机器人行车速度检测模块以及所述消防机器人制动距离检测模块连 接， 用于计算和显示消防机器人的行车数据； 所述行车数据包括消防机器人的转弯 直径、 跑 偏量、 行车速度以及制动距离 。 [0011]可选地， 多个所述第一红外 接收器呈阵列排布。 [0012]可选地， 所述计时器启动模块包括设置在 起点的第二红外触发器和与所述计时器 连接的第二红外接收器， 所述计时器终止模块包括设置在终点的第三红外触发器和与所述 计时器连接的第三红外 接收器。 [0013]可选地， 所述控制主机包括： [0014]转弯直径计算单元， 与所述消防机器人转弯直径检测模块连接， 用于根据点亮的 第一红外 接收器形成的轨 迹计算转弯直径；说　明　书 1/4 页 3 CN 216483969 U 3