(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122859089.5 (22)申请日 2021.11.19 (73)专利权人 神华准格尔能源 有限责任公司 地址 010300 内蒙古自治区鄂 尔多斯市准 格尔薛家湾镇神华 准能公司 (72)发明人 霍永军　宫利明　赵新哲　 (74)专利代理 机构 北京邦信阳专利商标代理有 限公司 1 1012 专利代理师 耿蕾 (51)Int.Cl. G01D 21/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种清仓 机器人的清仓监测系统 (57)摘要 本申请公开了一种清仓机器人的清仓监测 系统， 包括主控箱、 设置在机器人上或煤仓内的 至少一个分系统模块、 以及对机器人及煤仓进行 远程监控的远控终端； 所述主控箱包括处理单元 和与所述处理单元通信连接的多接口兼容单元 和通讯单元， 所述分系统模块与所述多接口兼容 单元可拆卸连接， 所述分系统模块通过所述多接 口兼容单元与所述处理单元通信连接； 所述通讯 单元与所述远控终端通信连接。 在主控箱上设置 多接口兼容单元， 各个分系统模块通过多接口兼 容单元连接在主控箱上， 方便加装或更改分系统 模块， 提高清仓 机器人在不同仓型中的适用性。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 216559072 U 2022.05.17 CN 216559072 U 1.一种清仓机器人的清仓监测系统， 其特征在于， 包括主控箱、 设置在机器人上或煤仓 内的至少一个分系统模块、 以及对机器人及煤 仓进行远程 监控的远控终端； 所述主控箱包括处理单元和与所述处理单元通信连接的多接口兼容单元和通讯单元， 所述分系统模块与所述多接口兼容单元可拆卸连接， 所述分系统模块通过所述多接口兼容 单元与所述处 理单元通信连接； 所述通讯单元与所述远控终端通信连接 。 2.根据权利要求1所述的清仓机器人的清仓监测系统， 其特征在于， 所述多接口兼容单 元至少包括以太网接口、 I/O接口、 USB接口。 3.根据权利要求1所述的清仓机器人的清仓监测系统， 其特征在于， 所述分系统模块包 括机器人控制模块和仓内监测模块， 所述机器人控制模块和所述仓内监测模块分别与所述 多接口兼容单 元可拆卸连接 。 4.根据权利要求3所述的清仓机器人的清仓监测系统， 其特征在于， 所述处理单元包括 机器人处理器和环境处理器， 所述机器人 处理器和所述环境处理器分别与所述通讯单元通 信连接； 所述机器人控制模块 通过所述多接口兼容单 元与所述机器人处 理器通信连接； 所述仓内监测模块 通过所述多接口兼容单 元与所述环境处 理器通信连接 。 5.根据权利要求3所述的清仓机器人的清仓监测系统， 其特征在于， 所述机器人控制模 块至少包括机器人动作模块、 机器人检测模块和过温检测模块。 6.根据权利要求5所述的清仓机器人的清仓监测系统， 其特征在于， 所述机器人检测模 块包括角度传感器模块和距离传感器模块。 7.根据权利要求3所述的清仓机器人的清仓监测系统， 其特征在于， 所述仓 内检测模块 至少包括环境温度检测模块和有 害气体检测模块。 8.根据权利要求3所述的清仓机器人的清仓监测系统， 其特征在于， 所述仓 内检测模块 还包括仓内影 像采集模块和照明模块。 9.根据权利要求1 ‑8任一项所述的清仓机器人的清仓监测系统， 其特征在于， 所述远控 终端包括远控处理器、 输出装置和输入装置， 所述输出装置和所述输入装置分别与所述远 控处理器通信连接 。 10.根据权利要求9所述的清仓机器人的清仓监测系统， 其特征在于， 所述输出装置包 括显示器、 扬 声器、 指示灯中的至少一种， 所述输入装置包括键盘、 鼠标、 触控装置中的至少 一种。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216559072 U 2一种清仓机 器人的清仓监测系统 技术领域 [0001]本申请涉及煤 仓技术领域， 尤其涉及一种清仓 机器人的清仓监测系统。 背景技术 [0002]煤仓作为长期存储原煤 的装置， 人工清理工作效率低， 并且煤仓内可能存在有毒 气体， 存在一定的危险性。 随着采煤智能化的建设， 设计出清仓机器人替代人工进 行煤仓清 理， 并且为了实现清仓机器人 的自动化工作， 在机器人及煤仓内需安装大量检测装置进行 数据检测， 对于不同仓型的煤仓， 检测装置的数量和安装位置也不同， 一般来说， 一个清仓 机器人只能适用于特定仓型的煤仓。 此外， 由于模块较多， 清仓机器人的搬运和安装的耗时 也较长， 影响工作效率。 [0003]为了实现远程控制， 还需采集煤仓内的各项数据发送至远控端， 因此还需在煤仓 内设置与远控端通信的控制箱， 使得煤 仓内设备多且连接关系复杂， 安装更加费时。 实用新型内容 [0004]本申请的目的在于克服现有技术的不足， 提供一种结构整体性强、 并且方便拆装 搬运的一种清仓 机器人的清仓监测系统。 [0005]本申请的技术方案提供一种清仓机器人的清仓监测系统， 包括主控箱、 设置在机 器人上或煤仓内的至少一个分系统模块、 以及对机器人及煤 仓进行远程 监控的远控终端； [0006]所述主控箱包括处理单元和与所述处理单元通信连接的多接口兼容单元和通讯 单元， 所述分系统模块与所述多接口兼容单元可拆卸连接， 所述分系统模块通过所述多接 口兼容单 元与所述处 理单元通信连接； [0007]所述通讯单元与所述远控终端通信连接 。 [0008]进一步地， 所述多接口兼容单 元至少包括以太网接口、 I/O接口、 USB接口。 [0009]进一步地， 所述分系统模块包括机器人控制模块和仓内监测模块， 所述机器人控 制模块和所述仓内监测模块分别与所述多接口兼容单 元可拆卸连接 。 [0010]进一步地， 所述处理单元包括机器人处理器和环境处理器， 所述机器人处理器和 所述环境处 理器分别与所述 通讯单元通信连接； [0011]所述机器人控制模块 通过所述多接口兼容单 元与所述机器人处 理器通信连接； [0012]所述仓内监测模块 通过所述多接口兼容单 元与所述环境处 理器通信连接 。 [0013]进一步地， 所述机器人控制模块至少包括机器人动作模块、 机器人检测模块和过 温检测模块。 [0014]进一步地， 所述机器人检测模块包括角度传感器模块和距离传感器模块。 [0015]进一步地， 所述仓内检测模块至少包括环境温度检测模块和有 害气体检测模块。 [0016]进一步地， 所述仓内检测模块还 包括仓内影 像采集模块和照明模块。 [0017]进一步地， 所述远控终端包括远控处理器、 输出装置和输入装置， 所述输出装置和 所述输入 装置分别与所述远控处 理器通信连接 。说　明　书 1/4 页 3 CN 216559072 U 3