(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122902645.2 (22)申请日 2021.11.24 (73)专利权人 成都飞机工业 （集团） 有限责任公 司 地址 610092 四川省成 都市青羊区黄田坝 纬一路88号 (72)发明人 王志乾　邓珍波　雷沛　 (74)专利代理 机构 成都君合集专利代理事务所 (普通合伙) 51228 专利代理师 尹新路 (51)Int.Cl. F16L 55/32(2006.01) F16L 55/40(2006.01) G01D 21/02(2006.01) H04N 7/18(2006.01)F16L 101/30(2006.01) (54)实用新型名称 一种用于管路探测扫描的管路探测车 (57)摘要 本实用新型涉及管路探测装置技术领域， 公 开一种用于管路探测扫描的管路探测车， 包括车 体及其上的电子器件系统， 电子器件系统与外界 的上位机连接； 电子器件系统设有电源及由电源 供电的摄像头、 无线通讯装置、 中控装置、 电机驱 动器、 减速电机、 照明装置、 数据采集装置、 测距 传感器和姿态角传感器； 摄像头通过无线通讯装 置与上位机连接； 姿态角传感器、 测距传感器分 别和数据采集装置电连接， 数据采集装置通过与 中控装置电连接， 中控装置通过无线通讯装置与 上位机连接； 中控装置与电机驱动器电连接， 电 机驱动器分别与减速电机、 照明装置电连接。 本 实用新型具有直观观察管路情况、 对管路内壁 360°扫描测量距离值以探测异物或管内壁凹凸 点状况的功能。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 216715597 U 2022.06.10 CN 216715597 U 1.一种管路探测车， 包括车体、 安装在车体上的减速电机 （25） 以及与上位机远程通讯 的电控单元， 其特征在于： 所述电控单元包括电源以及分别由电源供电的摄像头 （1） 、 无线 通讯装置、 中控 装置、 电机驱动器、 照明装置、 数据采集装置、 测距传感器和姿态角传感器； 所述摄像头 （1） 通过 无线通讯装置与所述上位机连接； 所述姿态角传感器、 测距传感器分别与所述数据采集装置电连接， 所述数据采集装置 与所述中控 装置电连接； 所述中控 装置通过 无线通讯装置与上位机远程 通讯； 所述中控装置还与所述电机驱动器电连接， 所述电机驱动器分别与所述减速电机 （25） 、 所述照明装置电连接 。 2.根据权利要求1所述的一种管路探测车， 其特征在于： 所述车体包括设置有滑环 （23） 的车体前 段 （2） 、 车体后段 （3） ； 所述电源、 摄像头 （1） 、 无线通讯装置、 中控装置、 电机驱动器、 照 明装置安装在所述车 体前段 （2） ； 所述数据采集装置、 测距传感器、 姿态角传感器安装在所述车体后段 （3） ； 所述电源通过所述滑环 （23） 向所述数据采集装置、 所述测距传感器、 所述姿态角传感 器供电； 所述数据采集装置通过 所述滑环 （23） 与所述中控 装置连接， 传输传感器信号。 3.根据权利要求2所述的一种管路探测车， 其特征在于： 所述摄像头 （1） 安装在所述车 体前段 （2） 的前端， 对车体前 方环境进行图像采集。 4.根据权利要求2所述的一种管路探测车， 其特征在于： 所述照明装置安装在所述车体 前段 （2） 的前端， 对车体前 方进行照明。 5.根据权利要求2所述的一种管路探测车， 其特征在于： 所述中控装置包括单片机、 储 存器和显示器 （28） ； 所述单片机 分别与所述无线通讯装置、 储存器、 显示器 （28） 和电机驱动 装置电连接， 且所述单片机通过 所述滑环 （23） 与所述数据采集装置电连接 。 6.根据权利要求2所述的一种管路探测车， 其特征在于： 所述车体前段 （2） 上设有多个 导向支架 （21） ， 所述导向支架 （21） 外端设有导向轮 （22） ； 所述车体后段 （3） 上设有多个驱动 支架 （31） ， 所述驱动支 架 （31） 外端设有驱动轮 （32） ； 所述减速电机 （25） 安装在所述车体前段 （2） ， 且所述减速电机 （25） 的输出轴 （26） 通过 滑环 （23） 与所述车体后段 （3） 的驱动支 架 （31） 传动连接 。 7.根据权利要求6所述的一种管路探测车， 其特征在于： 所述导向轮 （22） 的转动平面与 所述输出轴 （26） 的轴线平行， 所述 驱动轮 （32） 的转动平 面与所述输出轴 （26） 的轴线始终存 在夹角 α， 且0 °＜α ＜90°。 8.根据权利要求6所述的一种管路探测车， 其特征在于： 所述测距传感器数量为三个， 三个所述测距传感器安装在所述驱动支架 （31） 上， 且三个所述测距传感器在以所述输出轴 （26） 的轴线为圆心的同一圆周面上以两 两测量夹角为120 °的方式均布。 9.根据权利要求6所述的一种管路探测车， 其特征在于： 所述姿态角传感器安装在所述 驱动支架 （31） 上， 且所述姿态角传感器的安装位置不在所述输出轴 （26） 的轴线上。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216715597 U 2一种用于管路探测扫描的管路探测车 技术领域 [0001]本实用新型涉及管路探测装置 的技术领域， 具体 的说， 是一种用于管路探测扫描 的管路探测车， 用于对管路内部进行异 物排查和缺陷检测。 背景技术 [0002]飞机燃油管路是实现航空燃油运输 的通道， 在进行部件装配时， 若不慎将异物落 入管路内部， 将对飞机的安全运行造成隐患。 由于管路内部结构复杂、 形状各异， 导致要对 管路内部进行异物排查时面临很大 的困难， 同时由于管路的内径较小， 对伸入管路内部的 探测装置的体积提出了严格的要求， 因此亟需一款结构 紧凑小巧、 功 能齐备且可靠性强的 管路探测车， 在封闭弯曲的管路顺利行进， 对管路内的异物排查、 内壁凹凸点缺陷记录， 建 立管路内壁的点云数据模型。 实用新型内容 [0003]本实用新型的目的在于提供一种用于管路探测扫描的管路探测车， 实现直观观察 管路情况、 对管路内壁的3 60°扫描测量距离值以探测异 物或管内壁凹凸点状况的功能。 [0004]本实用新型通过 下述技术方案实现： [0005]一种管路探测车， 包括车体、 安装在车体上的减速电机以及与上位机远程通讯的 电控单元， 所述电控单元包括电源以及分别由电源供电的摄像头、 无线通讯装置、 中控装 置、 电机驱动器、 照明装置、 数据采集装置、 测距传感器和姿态角传感器； [0006]所述摄像头通过 无线通讯装置与所述上位机连接； [0007]所述姿态角传感器、 测距传感器分别与所述数据采集装置电连接， 所述数据采集 装置与所述中控 装置电连接； [0008]所述中控 装置通过 无线通讯装置与上位机远程 通讯； [0009]所述中控装置还与所述电机驱动器电连接， 所述电机驱动器分别与所述减速电 机、 所述照明装置电连接 。 [0010]为了更好地实现本实用新型， 进一步地， 所述车体包括设置有滑环的车体前段、 车 体后段； [0011]所述电源、 摄像头、 无线通讯装置、 中控装置、 电机驱动器、 照明装置安装在所述车 体前段； 所述数据采集装置、 测距传感器、 姿态角传感器安装在所述车体后段； [0012]所述电源通过所述滑环向所述数据采集装置、 所述测距传感器、 所述姿态角传感 器供电； [0013]所述数据采集装置通过 所述滑环与所述中控 装置连接， 传输传感器信号。 [0014]为了更好地实现本实用新型， 进一步地， 所述摄像头安装在所述车体前段的前端， 对车体前 方环境进行图像采集。 [0015]为了更好地实现本实用新型， 进一步地， 所述照明装置安装在所述车体前段的前 端， 对车体前 方进行照明。说　明　书 1/4 页 3 CN 216715597 U 3