(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122912132.X (22)申请日 2021.11.25 (73)专利权人 河南工业大 学 地址 450001 河南省郑州市高新 技术产业 开发区莲 花街100号 (72)发明人 吴兰　周永强　 (74)专利代理 机构 郑州优盾知识产权代理有限 公司 41125 专利代理师 栗改 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种粮仓 探测机器人 (57)摘要 本实用新型提出了一种粮仓探测机器人， 用 以解决现有粮情监测系统存在的设备体积大、 安 装维护不便和监测稳定性差的技术问题。 本实用 新型包括、 机器人本体， 机器人本体包括钻粮机 构、 控制机构和至少两节爬行机构， 钻粮机构与 爬行机构相连接， 爬行机构之间通过伸缩机构相 连接， 爬行机构上设置有传感模块， 控制机构分 别与伸缩机构和传感模块相连接。 本实用新型中 通过伸缩机构可以在粮仓浅层内进行任意点钻 入， 使用传感模块进行粮情信息的探测， 并通过 控制机构将粮情信息及时反馈， 方便浅层粮仓内 粮情的检测， 且整个粮仓探测机器人的结构简 单， 操作方便， 运动灵活度高， 粮情监测实时性 强。 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 CN 216464630 U 2022.05.10 CN 216464630 U 1.一种粮仓探测机器人， 包括机器人本体 （9） ， 其特征在于， 所述机器人本体 （9） 包括钻 粮机构、 控制机构和至少两节爬行机构， 所述钻粮机构与爬行机构相连接， 爬行机构之 间通 过伸缩机构 （7） 相连接， 爬行机构上设置有传感模块， 所述控制机构分别与伸缩机构 （7） 和 传感模块相连接 。 2.根据权利要求1所述的粮仓探测机器人， 其特征在于， 所述爬行机构上设置有伸缩叶 片机构， 伸缩叶片机构与控制机构相连接 。 3.根据权利要求2所述的粮仓探测机器人， 其特征在于， 所述伸缩叶片机构包括伸缩动 力组件和至少四个叶片， 所述伸缩动力组件安装在爬行机构 内， 所述叶片均匀分布在爬行 机构上且叶片穿过爬行机构上的通孔与伸缩动力组件相连接， 伸缩动力组件与控制机构相 连接。 4.根据权利要求1或2或3所述的粮仓探测机器人， 其特征在于， 所述爬行机构的数量为 两个、 分别为第一爬行器 （3） 和第二爬行器 （5） ， 所述第一爬行器 （3） 的一端安装有钻粮机 构， 第一爬行器 （3） 的另一端通过伸缩机构 （7） 与第二爬行器 （5） 相连接， 第一爬行器 （3） 和 第二爬行器 （5） 内均设置有伸缩动力组件， 第一爬行器 （3） 和第二爬行器 （5） 上均设置有通 孔， 叶片穿过第一爬行器 （3） 和第二爬行器 （5） 的通孔与伸缩动力组件相连接， 第一爬行器 （3） 和第二爬行器 （5） 表面均设置有传感模块。 5.根据权利要求4所述的粮仓探测机器人， 其特征在于， 所述钻粮机构包括锥形钻头 （1） ， 所述锥形钻头 （1） 的端部与爬行机构的第一爬行器 （3） 相连接 。 6.根据权利要求3或5所述的粮仓探测机器人， 其特征在于， 所述伸缩机构 （7） 包括第一 步进电机和滚珠丝杆， 所述第一步进电机位于爬行机构的第一爬行器 （3） 的端部， 所述滚珠 丝杆的一端与第一步进电机的输出端相连接， 滚珠丝杆的另一端与爬行机构的第二爬行器 （5） 的端部相连接， 第一 步进电机与控制机构相连接 。 7.根据权利要求6所述的粮仓探测机器人， 其特征在于， 所述传感模块包括温湿度传感 器， 所述温湿度传感器分别安装在爬行机构的第一爬行器 （3） 和第二爬行器 （5） 上， 温湿度 传感器与控制机构相连接 。 8.根据权利要求7所述的粮仓探测机器人， 其特征在于， 所述控制机构包括控制箱和PC 机， 所述控制箱安装在第二爬行器 （5） 内， 控制箱分别与第一步进电机、 温湿度传感器和伸 缩动力组件相连接， 控制箱与PC 机无线连接 。 9.根据权利要求3或8所述的粮仓探测机器人， 其特征在于， 所述叶片的数量为四个且 分为两两相同的两种叶片， 所述爬行机构的第一爬行器 （3） 上设置有第一叶片 （8） 和 第二叶 片 （2） ， 所述第一叶片 （8） 竖直设置在第一爬行器 （3） 的上下两侧， 所述第二叶片 （2） 水平设 置在第一爬行器 （3） 的水平两侧； 爬行机构的第二爬行器 （5） 上设置有第三叶片 （6） 和第四 叶片 （4） ， 所述第三叶片 （6） 竖直设置在第二爬行器 （5） 的上下两侧， 所述第四叶片 （4） 水平 设置在第二爬行器 （5） 的水平两侧； 第一叶片 （8） 和第二叶片 （2） 均通过爬行机构的第一爬 行器 （3） 上的通孔与伸缩叶片机构的伸缩动力组件相连接， 第三叶片 （6） 和第四叶片 （4） 均 通过爬行机构的第二爬行器 （5） 上的通 孔与伸缩叶片机构的伸缩动力组件相连接 。 10.根据权利要求9所述的粮仓探测机器人， 其特征在于， 所述伸缩动力组件包括第二 步进电机、 减速器和齿轮， 所述第二步进电机安装在第一爬行器 （3） 和第二爬行器 （5） 内， 减 速器与第二步进电机相连接， 第二步进电机通过齿轮 分别与第一叶片 （8） 、 第二叶片 （2） 、 第权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216464630 U 2三叶片 （6） 和第四叶片 （4） 相连接， 第二 步进电机与控制箱相连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216464630 U 3