(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210795701.3 (22)申请日 2022.07.06 (71)申请人 合肥哈工 机器人有限公司 地址 230000 安徽省合肥市经济技 术开发 区宿松路3963号智能装 备科技园A区3 栋1705室 (72)发明人 洪少敏　汪俊杰　王玉容　 (74)专利代理 机构 南京苏博知识产权代理事务 所(普通合伙) 3241 1 专利代理师 孙斌 (51)Int.Cl. B65G 1/04(2006.01) B65G 1/137(2006.01) G06K 17/00(2006.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 一种智能机 器人仓储运行系统 (57)摘要 本发明涉及仓储 管理技术领域， 具体公开了 一种智能机器人仓储运行系统， 包括仓库管理终 端、 智能仓储机器人和智 能机构， 仓库管理终端 与每个智能仓储机器人无线 连接， 智能机构包括 仓架、 仓轨和工业扫描模块， 且每个仓架与每条 仓轨循环 排列， 每个智能仓储机器人均设置于多 条仓轨上， 并在仓轨上进行移动， 用于在仓库中 对货物进行取、 放和运输， 每个工业扫描模块分 别设置于每个智能仓储机器人的顶部， 用于对仓 架上的货物单进行扫描， 以确定所需取出的货 物， 或者所需放置货物的仓位。 以上系统的设置， 可以无需将货物进行分类放置， 降低仓位的浪费 以及误取货物， 增强了智能管理货物的效率。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 115180324 A 2022.10.14 CN 115180324 A 1.一种智能机器人仓储运行系统， 仓库管理终端和智能仓储机器人， 所述智能仓储机 器人的数量 为多个， 所述仓库管理终端与每 个所述智能仓储机器人 无线连接， 其特 征在于， 还包括智能机构； 所述智能机构包括仓架、 仓轨和工业扫描模块， 所述仓架为多个， 所述仓轨的数量为多 条， 且每个所述仓架与每条所述仓轨循环排列， 每个所述智能仓储机器人均设置于多条所 述仓轨上， 并在所述仓轨上进行移动， 用于在仓库中对货物进行取、 放和运输， 所述工业扫 描模块的数量为多个， 每个所述工业扫描模块分别设置于每个所述智能仓储机器人的顶 部， 用于对所述仓架上的货物单进行扫描， 以确定所需取出的货物， 或者所需放置货物的仓 位。 2.如权利要求1所述的一种智能机器人仓储运行系统， 其特 征在于， 所述智能仓储机器人包括移动器和智能机器人， 所述移动器设置于所述仓轨上， 通过 移动器带动所述智能机器人进行移动至所需仓位， 同时还可以对所述智能机器人进行换 向。 3.如权利要求2所述的一种智能机器人仓储运行系统， 其特 征在于， 所述仓架呈书架式结构， 无需将多个货物进行堆叠， 将所需货物造成遮挡， 影响取放货 物， 通过书架式结构可以便 于对货物进行 快速取放。 4.如权利要求3所述的一种智能机器人仓储运行系统， 其特 征在于， 所述工业扫描模块可以在所述智能机器人上进行升降， 以便可以扫描更多的货物单上 的数据， 便 于快速对所需的货物进行定位。 5.如权利要求 4所述的一种智能机器人仓储运行系统， 其特 征在于， 所述仓轨由主轨和辅轨组成， 所述辅轨的数量为多个， 每个所述辅轨分别与所述主轨 连通， 并分别位于所述主轨的两侧， 所述辅轨用于取放货物时， 将所述智能机器人的输出端 放入至所述仓架之中。 6.如权利要求5所述的一种智能机器人仓储运行系统， 其特 征在于， 所述智能机器人仓储运行系统还包括取放货机构， 所述取放货机构与每条所述仓轨连 通。 7.如权利要求6所述的一种智能机器人仓储运行系统， 其特 征在于， 所述取放货机构包括循环轨、 货台和无人装卸装置， 所述循环轨与多条所述主轨连通， 所述无人装卸装置的数量为多个， 每个所述无人装卸装置 分别设置于所述循环轨远离所述 主轨的一侧， 所述货台的数量为多个， 每个所述货台分别 设置于对应的所述无人装卸装置 的内部。 8.如权利要求7 所述的一种智能机器人仓储运行系统， 其特 征在于， 所述循环轨的一端与每条所述主轨的一侧连通， 所述循环轨的另一端与每条所述主轨 的另一端连通。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115180324 A 2一种智能机 器人仓储运行系统 技术领域 [0001]本发明涉及仓储管理技 术领域， 尤其涉及一种智能机器人仓储运行系统。 背景技术 [0002]目前传统的储物仓库通常是由人工分拣并通过驾驶叉车对货物进行入库与出库， 导致需要消耗大量的人力物力， 并且由人工驾驶叉车对货物进行取放容易导致取错货物以 及将货物错 放。 [0003]现有技术中， 通过使用机器人对货物进行自动分类放置， 以及定位式取货， 提高取 放货物的准确性。 [0004]但现有技术中， 预设的同一种货物的仓架存满的状态下无法再次存放相同的货 物， 若将货物存放于其它种类货物的仓架时， 容易发生混淆， 并且同一种货物存在不同的型 号， 导致所需预留的仓位更多， 同时在无货物状态下 过于浪费仓架 架位。 发明内容 [0005]本发明的目的在于提供一种智能机器人仓储运行系统， 解决了现有技术中的预设 的同一种货物的仓架存满的状态下无法再次存放相同的货物， 若将货物存放于其它种类货 物的仓架时， 容易发生混淆， 并且同一种货物存在不同的型号， 导致所需预留的仓位更多， 同时在无货物状态下 过于浪费仓架 架位的问题。 [0006]为实现上述目的， 本发明采用的一种智能机器人仓储运行系统， 包括仓库管理终 端、 智能仓储机器人和智能机构， 所述智能仓储机器人的数量为多个， 所述仓库管理终端与 每个所述智能仓储机器人无线连接， 所述智能机构包括仓架、 仓轨和工业扫描模块， 所述仓 架为多个， 所述仓轨的数量为多 条， 且每个所述仓架与每条所述仓轨循环排列， 每个所述智 能仓储机器人均设置于多条所述仓轨上， 并在所述仓轨上进行移动， 用于在仓库中对货物 进行取、 放和运输， 所述工业扫描模块的数量为多个， 每个所述工业扫描模块分别设置于每 个所述智能仓储机器人 的顶部， 用于对所述仓架上 的货物单进行扫描， 以确定所需取出 的 货物， 或者所需放置货物的仓位。 [0007]其中， 所述智能仓储机器人包括移动器和智能机器人， 所述移动器设置于所述仓 轨上， 通过移动器带动所述智能机器人进行移动至所需仓位， 同时还可以对所述智能机器 人进行换向。 [0008]其中， 所述仓架呈书架式结构， 无需将多个货物进行堆叠， 将所需货物造成遮挡， 影响取放货物， 通过书架式结构可以便 于对货物进行 快速取放。 [0009]其中， 所述工业扫描模块可以在所述智能机器人上进行升降， 以便可以扫描更多 的货物单 上的数据， 便 于快速对所需的货物进行定位。 [0010]其中， 所述仓轨由主轨和辅轨组成， 所述辅轨的数量为多个， 每个所述辅轨分别与 所述主轨连通， 并分别位于所述主轨的两侧， 所述辅轨用于取放货物时， 将所述智能机器人 的输出端放入至所述仓架之中。说　明　书 1/4 页 3 CN 115180324 A 3