(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211160129.X (22)申请日 2022.09.22 (71)申请人 佳都科技 集团股份有限公司 地址 511400 广东省广州市番禺区东环街 迎宾路832号番禺节能科技园内番山 创业中心1号楼 2区306房 (72)发明人 谢理想　陈奇毅　洪敏新　郑伟钿　 陈进　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 杨义 (51)Int.Cl. G06T 7/55(2017.01) G06T 7/10(2017.01) G06T 3/60(2006.01)G06T 3/00(2006.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 一种深度图的生成方法、 装置、 电子设备及 存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种深度图的生成方法、 装 置、 电子设备及存储介质。 该方法包括： 获取目标 区域的全景图数据和激光点云数据， 并将全景图 数据分割为多个针孔图数据； 根据激光点云数 据， 获取每个针孔图数据的激光点云子数据； 分 别根据每个针孔图数据的激光点 云子数据， 生成 每个针孔图数据对应的深度图。 本发 明提供的方 案能够突破传统的通过深度相机获取深度图对 于测量范围的局限， 可生成大场景的深度图， 同 时节约计算资源， 提升深度图的生成速度。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115496791 A 2022.12.20 CN 115496791 A 1.一种深度图的生成方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标区域的全景图数据和激光点云数据， 并将所述全景图数据分割为多个针孔图 数据； 根据所述激光 点云数据， 获取每 个所述针孔图数据的激光 点云子数据； 分别根据每个所述针孔图数据的激光点云子数据， 生成每个所述针孔图数据对应的深 度图。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述全景图数据分割为多个针孔图 数据， 包括： 获取分割参数， 所述分割参数包括所述针孔图数据的宽度、 高度和焦距； 根据所述针孔图数据的宽度、 高度和焦距， 确定 旋转角度； 以全景球的Z轴为旋转轴， 每旋转所述旋转角度， 从所述全景图数据中分割出一个所述 针孔图数据， 旋转 一周后得到多个所述针孔图数据。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对于任一所述针孔图数据， 所述根据所述 激光点云数据， 获取 所述针孔图数据的激光 点云子数据， 包括： 对所述激光 点云数据进行一次过 滤， 得到第一剩余 点云数据； 对所述第一剩余 点云数据进行二次过 滤， 得到第二剩余 点云数据； 对所述第二剩余 点云数据进行三次过 滤， 得到所述针孔图数据的激光 点云子数据。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述对所述激光点云数据进行一次过滤， 得到第一剩余 点云数据， 包括： 确定所述针孔图数据所属的全景图数据的时间戳； 根据所述时间戳， 对所述激光点云数据进行一 次过滤， 得到所述第一剩余点云数据， 所 述第一剩余 点云数据包括的点云的拍摄时间均位于所述时间戳内。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述对所述第 一剩余点云数据进行二 次过 滤， 得到第二剩余 点云数据， 包括： 计算所述针孔图数据的位置和姿态； 根据所述针孔图数据的位置和姿态， 确定视锥体的原点和朝向， 并根据 所述原点、 所述 朝向、 远近 裁剪面距离和相机 视场角FOV， 生成所述视锥体； 根据所述视锥体， 对所述第一剩余点云数据进行二次过滤， 得到所述第二剩余点云数 据， 所述第二剩余 点云数据包括的点云均位于所述视锥体内。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述对所述第 二剩余点云数据进行三 次过 滤， 得到所述针孔图数据的激光 点云子数据， 包括： 在所述第二剩余点云数据上建立八叉树网格， 所述八叉树网格包括多个子网格， 每个 所述子网格包括所述第二剩余 点云数据的部分点云； 分别从每个所述子网格包括的所述第二剩余点云数据的部分点云中确定每个所述子 网格的目标点云， 所述 目标点云为距所述子网格的中心最近的点云， 所有所述子网格的目 标点云共同构成所述针孔图数据的激光 点云子数据。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对于任一所述针孔图数据， 所述根据所述 针孔图数据的激光 点云子数据， 生成所述针孔图数据对应的深度图， 包括： 建立空白图， 所述空白图的尺寸与所述针孔图数据的尺寸相同；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115496791 A 2将所述针孔图数据的激光点云子数据投影到所述空白图上， 生成所述针孔图数据对应 的深度图。 8.一种深度图的生成装置， 其特征在于， 包括： 数据获取模块， 数据处理模块和深度图 生成模块； 所述数据获取模块， 用于获取目标区域的全景图数据和激光 点云数据； 所述数据处理模块， 用于将所述全景图数据分割为多个针孔图数据； 以及根据所述激 光点云数据， 获取每 个所述针孔图数据的激光 点云子数据； 所述深度图生成模块， 用于分别根据每个所述针孔图数据的激光点云子数据， 生成每 个所述针孔图数据对应的深度图。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 深度图的生成方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的深度图的生成 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115496791 A 3