(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210834143.7 (22)申请日 2022.07.14 (71)申请人 安徽蔚来智驾科技有限公司 地址 230601 安徽省合肥市经济技 术开发 区宿松路396 3号恒创智能科技园F幢 (72)发明人 彭超　熊祺　邓浩平　梁继　孙雷　 任少卿　 (74)专利代理 机构 北京瀚仁知识产权代理事务 所(普通合伙) 11482 专利代理师 陈敏 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 自动驾驶环境感知方法、 介质及车辆 (57)摘要 本发明涉及自动驾驶技术领域， 具体提供一 种自动驾驶环境感知方法、 介质及车辆， 旨在解 决现有技术中当车载摄像头或者激光雷达中的 任意一个传感器损坏的情况下无法获得环境感 知信息的技术问题。 为此目的， 本发明的自动驾 驶环境感知方法包括： 基于来自相机的图像数据 获取第一目标检测 信息； 基于来自激光雷达的点 云数据获取第二目标检测信息； 基于来自定位传 感器的定位数据获取相对定位信息和全局定位 信息； 对第一目标检测信息、 第二目标检测信息 和相对定位信息进行融合， 得到第一环境感知信 息； 对第一环境感知信息、 相对定位信息和全局 定位信息进行融合， 得到第二环境感知信息。 如 此， 提高了环境感知信息的精度。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115205803 A 2022.10.18 CN 115205803 A 1.一种自动驾驶环境感知方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 基于来自相机的图像数据获取第一目标检测信息； 基于来自激光雷达的点云数据获取第二目标检测信息； 基于来自定位传感器的定位数据获取定位信 息， 所述定位信 息包括相对定位信 息和全 局定位信息； 对所述第一目标检测信息、 第二目标检测信息和相对定位信息进行融合， 得到第一环 境感知信息； 对所述第一环境感知信息、 相对定位信息和全局定位信息进行融合， 得到第二环境感 知信息。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶环境感知方法， 其特征在于， 所述方法还包括基于来 自毫米波雷达的点云数据获取第三目标检测信息； 所述对所述第一环境感知信息、 相对定位信息和全局定位信息进行融合， 得到第二环 境感知信息， 包括： 对所述第一环境感知信息、 第三 目标检测信息、 相对定位信息和全局定 位信息进行融合， 得到第二环境感知信息 。 3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶环境感知方法， 其特征在于， 所述对所述第一目 标检测信息、 第二目标检测信息和相对定位信息进行融合， 得到第一环境感知信息， 包括： 将所述第一 目标检测信息、 第二 目标检测信息和相对定位信息输入第一感知融合模型， 得 到所述第一环境感知信息； 所述对所述第一环境感知信息、 相对定位信息和全局定位信息进行融合， 得到第二环 境感知信息， 包括： 将所述第一环境感知信息、 相对定位信息和全局定位信息输入第二 感知 融合模型， 得到所述第二环境感知信息 。 4.根据权利要求3所述的自动驾驶环境感知方法， 其特 征在于， 所述基于来自相机的图像数据获取第一目标检测信息， 包括： 将来自相机的图像数据 输入第一神经网络获得第一 目标检测信息， 其中所述第一 目标检测信息包括障碍物信息、 交通标志信息， 地 面信息、 对向车辆灯光信息以及车道线信息中的至少一个； 所述基于来自激光雷达的点云数据获取第二目标检测信息， 包括： 将来自激光雷达的 点云数据输入第二神经网络获得第二目标检测信息， 其中所述第二目标检测信息包括障碍 物信息和可 行驶区域信息中的至少一个； 所述基于来自定位传感器的定位数据获取定位信息， 包括： 将来自卫星导航、 惯性导航 装置和里程计中的至少一种的定位数据输入定位模块， 获取自动 驾驶车辆相对于初始位姿 的当前位姿信息以及 在全局地图上的全局位姿信息 。 5.根据权利要求4所述的自动驾驶环境感知方法， 其特征在于， 所述第 一神经网络和所 述定位模块设置在第一系统级芯片上， 所述第二神经网络 设置在不同于所述第一系统级芯 片的第二系统级芯片上； 或 所述第一神经网络设置在第 一系统级芯片上， 所述第 二神经网络和所述定位模块设置 在不同于所述第一系统级芯片的第二系统级芯片上。 6.根据权利要求5所述的自动驾驶环境感知方法， 其特征在于， 所述第 一感知融合模型 和第二感知模型设置在所述第一系统级芯片上。 7.根据权利要求6所述的自动驾驶环境感知方法， 其特征在于， 所述将所述第 一目标检权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115205803 A 2测信息、 第二 目标检测信息和相对定位信息输入第一感知融合模型， 得到所述第一环境感 知信息， 包括： 若检测到所述第 二系统级芯片被关闭， 将所述第 一目标检测信 息和相对定位信 息输入 第一感知融合模型， 得到所述第一环境感知信息 。 8.一种系统级芯片， 包括处理器和存储装置， 所述存储装置适于存储多条程序代码， 其 特征在于， 所述程序 代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求 1至7中任一项所述 的自动驾驶环境感知方法。 9.一种计算机可读存储介质， 其中存储有多条程序代码， 其特征在于， 所述程序代码适 于由处理器加载并运行以执 行权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶环境感知方法。 10.一种车辆， 其特 征在于， 包括权利要求8所述的系统级芯片。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115205803 A 3