(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210801764.5 (22)申请日 2022.07.08 (71)申请人 苏州万集车联网技 术有限公司 地址 215131 江苏省苏州市相城区高铁新 城青龙港路286号长三角国际研发社 区启动区9号楼B幢6层6 01室 (72)发明人 王亚军　黄超　王邓江　刘建超　 司宇　 (74)专利代理 机构 北京华进京联知识产权代理 有限公司 1 1606 专利代理师 唐德君 (51)Int.Cl. G06V 20/54(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 车辆行为预测方法、 装置、 基站、 存储介质和 程序产品 (57)摘要 本申请涉及一种车辆行为预测方法、 装置、 基站、 存储介质和程序产品。 包括： 根据当前时刻 相机对视野 范围内的待测车辆采集的图像数据， 确定待测车辆当前时刻对应的二维检测结果； 所 述二维检测结果包括待测车辆的车辆信息； 根据 当前时刻激光雷达对视野范围内的待测车辆采 集的点云数据， 确定所述待测车辆当前时刻对应 的三维检测结果； 所述三维检测结果包括待测车 辆的三维位置信息； 根据所述二维检测结果、 所 述三维检测结果 以及所述待测车辆所在的道路 场景信息， 对 所述待测车辆下一时刻的行为进行 预测； 所述待测车辆下一时刻的行为包括下一时 刻的行驶方向， 所述道路场景信息为预设的地图 中存储的信息。 采用本方法能够提升预测的车辆 行为的准确性。 权利要求书2页 说明书13页 附图3页 CN 115187935 A 2022.10.14 CN 115187935 A 1.一种车辆行为预测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 根据当前时刻相机对视野范围内的待测车辆采集的图像数据， 确定所述待测车辆当前 时刻对应的二维检测结果； 所述 二维检测结果包括所述待测车辆的车辆信息； 根据当前时刻激光雷达对视野范围内的待测车辆采集的点云数据， 确定所述待测车辆 当前时刻对应的三维检测结果； 所述 三维检测结果包括所述待测车辆的三维位置信息； 根据所述二维检测结果、 所述三维检测结果以及所述待测车辆所在的道路场景信息， 对所述待测车辆下一时刻的行为进行预测； 所述待测车辆下一时刻的行为包括下一时刻的 行驶方向， 所述道路场景信息为预设的地图中存 储的信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述二维检测结果、 所述三维检 测结果以及所述待测车辆所在的道路场景信息， 对所述待测车辆下一时刻的行为进行预 测， 包括： 将所述三维检测结果映射至所述二维检测结果中， 并对映射后的三维检测结果和所述 二维检测结果进行融合， 确定所述待测车辆对应的融合检测结果； 根据所述融合检测结果以及所述待测车辆所在的道路场景信 息， 对所述待测车辆下一 时刻的行为进行 预测。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在所述根据 所述融合检测结果以及所述待 测车辆所在的道路场景信息， 对所述待测车辆下一时刻的行为进行预测之前， 所述方法还 包括： 检测预设的信息库中是否存在所述待测车辆的车辆信息， 获得信息检测结果； 所述信 息库中包括车辆信息以及每 个车辆信息对应的车辆的历史三维检测结果。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述融合检测结果以及所述待测 车辆所在的道路场景信息， 对所述待测车辆下一时刻的行为进行 预测， 包括： 根据所述信息检测结果、 所述融合检测结果以及所述待测车辆所在的道路场景信息， 对所述待测车辆下一时刻的行为进行 预测。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述信息检测结果、 所述融合检 测结果以及所述待测车辆所在的道路场景信息， 对所述待测车辆下一时刻的行为进行预 测， 包括： 若所述信 息库中存在所述待测车辆的车辆信 息， 则从所述信 息库中获取所述待测车辆 对应的目标历史三维检测结果； 根据所述目标历史三维检测结果、 所述融合检测结果以及所述待测车辆所在的道路场 景信息， 确定所述待测车辆下一时刻的行为； 或者， 若所述信息库中不存在所述待测车辆的车辆信息， 则将当前时刻所述待测车辆 的车辆信息以及所述待测车辆的三维检测结果添加至所述信息库中。 6.根据权利要求1 ‑5任意一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 将预测的所述待测车辆下一 时刻的行为发送至目标车辆， 以使所述目标车辆判断下一 时刻是否会与其 他车辆发生碰撞； 其中， 所述目标车辆为所述待测车辆中的一个或多个车辆， 所述其他车辆为所述待测 车辆中除所述目标 车辆之外的车辆 。 7.一种车辆行为预测装置， 其特 征在于， 所述装置包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115187935 A 2第一确定模块， 用于根据当前时刻相机对视野范围内的待测车辆采集的图像数据， 确 定待测车辆 当前时刻 对应的二维检测结果； 所述二维检测结果包括所述待测车辆的车辆信 息； 第二确定模块， 用于根据当前时刻激光雷达对视野范围内的待测车辆采集的点云数 据， 确定所述待测车辆当前时刻对应的三维检测结果； 所述三维检测结果包括所述待测车 辆的三维位置信息； 预测模块， 用于根据所述二维检测结果、 所述三维检测结果以及所述待测车辆所在的 道路场景信息， 对所述待测车辆下一时刻的行为进行预测； 所述待测车辆下一时刻的行为 包括下一时刻的行驶方向， 所述道路场景信息为预设的地图中存 储的信息 。 8.一种路侧基站， 包括相机、 激光雷达、 与所述相机以及激光雷达均连接的计算机设 备， 所述计算机设备包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在于， 所 述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的车辆行为预测方法的 步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至 6中任一项所述的车辆行为预测方法的步骤。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1至 6中任一项所述的车辆行为预测方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115187935 A 3