(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210951937.1 (22)申请日 2022.08.09 (71)申请人 上海友道智途科技有限公司 地址 200438 上海市杨 浦区军工路25 00号 (72)发明人 奚浩晨　章楠　白炳仁　刘振斌　 张显宏　周干　胡广权　 (74)专利代理 机构 北京信远 达知识产权代理有 限公司 1 1304 专利代理师 柳欣 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G01M 17/007(2006.01) (54)发明名称 一种车辆自动换道的测试方法及装置 (57)摘要 本申请公开了一种车辆自动换道的测试方 法及装置， 获取待测车辆进行自动换道的仿真测 试场景， 该仿真测试场景用于模拟待测车辆实际 的自动换道场景， 调用该仿真测试场景对应的测 试用例序列， 并在仿真测试场景下， 对测试用例 序列进行自动换道测试得到测试结果。 由于测试 用例序列是根据仿真测试场景的自动换道参数 构建的， 且自动换道参数是可调的， 基于此， 可以 在自动换道参数的测试取值区间内对其进行调 整， 构建出能够全面覆盖该仿真测试场景下自动 换道参数的测试取值区间的测试用例序列， 使 得 测试结果能够全面反映待测车辆在该仿真测试 场景下的各种自动换道情况。 相较于实车场地测 试方式， 能够更为快速地完成自动换道功能的测 试， 提高测试效率。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115270495 A 2022.11.01 CN 115270495 A 1.一种车辆自动换道的测试 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待测车辆进行自动换道的仿真测试场景； 调用所述仿真测试场景对应的测试用例序列； 所述测试用例序列是根据 所述仿真测试 场景的自动换道参数构建的， 所述自动换道参数 是可调的； 在所述仿真测试场景 下， 对所述测试用例序列进行自动换道测试， 得到测试 结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述在所述仿真测试场景下， 对所述测试 用例序列进行自动换道测试， 得到测试 结果， 包括： 在所述仿真测试场景下， 利用自动换道算法对所述测试用例序列进行自动换道测试， 得到测试 结果。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 对所述测试结果进行数据处理， 根据 所述自动换道参数确定所述仿真测试场景对应的 自动换道边界值； 根据所述自动换道边界值对所述自动换道算法进行评估， 得到 评估结果； 根据所述评估结果对所述自动换道算法进行优化， 使得优化后的自动换道算法对应的 评估结果满足目标 条件。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述测试结果包括所述待测车辆进行自动 换道的换道特征数据， 所述对所述测试结果进行数据 处理， 根据所述自动换道参数确定所 述仿真测试场景对应的自动换道边界值， 包括： 根据所述换道特 征数据对所述测试 结果进行筛 选， 得到有效测试 结果； 对所述有效测试结果进行数据处理， 根据所述自动换道参数确定所述自动换道边界 值。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述换道特征数据包括所述待测车辆的行 驶车道编号， 所述根据所述换道特征数据对所述测试结果进 行筛选， 得到有效测试结果， 包 括： 提取所述测试结果中所述行驶车道编号发生变更的测试结果， 作为所述有效测试结 果。 6.根据权利要求1 ‑5中任意一项所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 构建所述待测车辆进行自动换道的仿真场景库； 所述获取待测车辆进行自动换道的仿真测试场景， 包括： 从所述仿真场景库调用所述仿真测试场景。 7.根据权利要求1 ‑5中任意一项所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取所述自动换道参数的测试 取值区间和预设取值间隔； 根据所述测试 取值区间和所述预设取值间隔， 确定多个自动换道参数值； 根据所述多个自动换道参数值构建测试用例； 将所述测试用例进行拼接， 得到所述测试用例序列。 8.一种车辆自动换道的测试装置， 其特征在于， 所述装置包括获取单元、 调用单元和测 试单元： 所述获取 单元， 用于获取待测车辆进行自动换道的仿真测试场景； 所述调用单元， 用于调用所述仿真测试场景对应的测试用例序列； 所述测试用例序列权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115270495 A 2是根据所述仿真测试场景的自动换道参数构建的， 所述自动换道参数 是可调的； 所述测试单元， 用于在所述仿真测试场景下， 对所述测试用例序列进行自动换道测试， 得到测试 结果。 9.根据权利要求8所述的装置， 其特 征在于， 所述测试 单元还用于： 在所述仿真测试场景下， 利用自动换道算法对所述测试用例序列进行自动换道测试， 得到测试 结果。 10.根据权利要求8所述的装置， 其特 征在于， 还 包括确定单 元、 评估单 元和优化单 元： 所述确定单元， 用于对所述测试结果进行数据处理， 根据所述自动换道参数确定所述 仿真测试场景对应的自动换道边界值； 所述评估单元， 用于根据所述自动换道边界值对所述自动换道算法进行评估， 得到评 估结果； 所述优化单元， 用于根据所述评估结果对所述自动换道算法进行优化， 使得优化后的 自动换道算法对应的评估结果满足目标 条件。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115270495 A 3