(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122603251.7 (22)申请日 2021.10.28 (73)专利权人 浙江理工大 学 地址 310000 浙江省杭州市江干区杭州经 济开发区白杨街道 (72)发明人 吴铭杰　程琳　张缘　 (74)专利代理 机构 杭州敦和专利代理事务所 (普通合伙) 33296 专利代理师 姜术丹 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/284(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种多功能家具机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种多功能家具机器人， 包括一个顶板与四个侧板， 所述顶板上固设有电 子屏， 所述侧板上连接有移动模块， 所述侧板上 还设置有四个超声波HC ‑SR传感器与红外传感 器， 所述顶板的中部还设置有用于垃圾识别的人 机交互盒与透声栅栏， 所述人机交互盒内设置有 交互盒高清摄像头与图像处理摄像头， 所述透声 栅栏的下侧固设有音响， 可以很好地解决传统的 扫地机器人不能解决复式楼层的清扫问题； 还加 入了拖地功能， 巧妙的机械结构设计可以对一些 死角和污渍更彻底地清理； 周围四个方向加入了 红外传感器， 可以检测人和宠物， 并配备音乐进 行提醒。 权利要求书2页 说明书7页 附图6页 CN 216439114 U 2022.05.06 CN 216439114 U 1.一种多功能家具机器人， 其特征在于： 包括一个顶板(11)与四个侧板(10)， 所述顶板 (11)上固设有电子屏(1)， 所述侧板(10)上连接有移动模块(2)， 所述侧板(10)上还设置有 四个超声波HC ‑SR(04)传感器(5)与红外传感器(3)， 所述顶板(11)的中部还设置有用于垃 圾识别的人机交互盒(9)与透声栅栏(8)， 所述人机交互盒(9)内设置有交互盒高清摄像头 (6)与图像处理摄像头(7)， 所述透声栅栏(8)的下侧固设有音响(36)， 前后两个所述侧板 (10)之间设置有两根丝杆(19)， 所述丝杆(19)上螺纹连接有两块对称的固定板(20)， 右侧 的所述固定板(20)上固定连接有一个吸尘器(12)， 左侧的所述固定板(20)上固定连接有支 撑板(4)， 所述支撑板(4)之间设置有传送带(22)， 所述传送带(22)上侧抵接有上端铰接于 所述支撑板(4)之间的隔板一(23)与隔板二(25)， 所述隔板一(23)与所述隔板二(25)通过 电机带动进行翻转， 从而形成对所述传送带(22)上垃圾的隔断与放行效果， 所述隔板一 (23)与所述隔板二(25)上设置有识别高清摄像头(24)， 所述传送带(22)的左侧设置有其他 垃圾收集仓(15)、 厨余垃圾收集仓(16)、 有害垃圾收集仓(17)、 可回收垃圾收集仓(18)， 所 述传送带(22)的左侧还设置有用于控制电机的电机控制模块与超声波模块， 所述传送带 (22)的下侧还设置有拖布模块， 还 包括有用于垃圾识别的垃圾识别程序。 2.根据权利要求1所述的一种多功能家具机器人， 其特征在于： 所述移动模块(2)包括 固设于所述侧板(10)上的动力电机(39)， 所述动力电机(39)上设置有编码器(40)， 所述动 力电机(39)上动力连接有传动轴(38)， 所述传动轴(38)上套装有管轴(41)， 所述管轴(41) 与所述侧板(10)转动连接， 所述传动轴(38)远离所述动力电机(39)的一端贯穿并转动连接 有旋转臂(42)， 所述旋转臂(42)上转动连接有三个环形阵列的过渡轮(44)， 所述过渡轮 (44)啮合连接有一个与所述传动轴(38)固定连接的中心 轮(43)， 所述过渡轮(44)的转轴转 动连接有一个轮毂(46)， 所述轮毂(46)上转动连接有三根联轴， 下侧两个所述联轴上固定 连接有全向车轮(30)、 与所述过渡轮(44)啮合连接的驱动轮(45)， 上侧一个所述联轴上固 定连接有普通车轮(47)、 与所述过渡轮(4 4)啮合连接的所述驱动轮(45)。 3.根据权利要求2所述的一种 多功能家具机器人， 其特征在于： 所述拖布模块包括两根 连接杆(52)， 所述连接杆(52)的两端 固定连接有限位块(54)， 所述限位块(54)通过固定杆 固定连接于前后两个所述侧板(10)之间， 所述连接杆(52)上滑动连接有两个拖布固定块 (53)， 所述拖布固定块(53)上固定有拖布(51)， 两个所述拖布(51)上各固定连接有一个中 间固定块(55)， 所述中间固定块(55)上铰接有侧连杆(56)， 两个所述侧连杆(56)  之间铰接 有一个中间连杆(57)， 所述中间连杆(57)的上侧设置有一个偏心轮(50)， 所述偏心轮(50) 通过固定轴杆固定连接于所述侧板(10)， 所述偏心轮(50)通过皮带(49)带连接有带轮电机 (48)， 所述带轮电机(48)通过固定 板固定连接 于所述侧板(10)。 4.根据权利要求1所述的一种 多功能家具机器人， 其特征在于： 所述电机控制模块包括 蓝牙连接模块(34)、 驱动大电机(31)、 STM 32双核A7芯片(32)、 信号 提示灯(33)。 5.根据权利要求1所述的一种 多功能家具机器人， 其特征在于： 所述吸尘器(12)包括吸 尘器进口(28)、 吸尘器出口(2 9)、 垃圾收集仓和滤网。 6.根据权利要求2所述的一种 多功能家具机器人， 其特征在于： 所述全向车轮(30)包括 轮轴(62)、 平键(61)、 全向滚轮(6 3)、 滚动连接件(64)、 全向轮底盘(6 5)、 螺母(6 0)。 7.根据权利要求5所述的一种 多功能家具机器人， 其特征在于： 所述滤网处设置有一块 用于暂时存放大体积垃圾的单侧铰接的转板， 所述转板的另一侧连接有气缸， 所述气缸能权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216439114 U 2够控制所述 转板的倾 斜角度。 8.根据权利要求1所述的一种 多功能家具机器人， 其特征在于： 所述音响(36)包括喇叭 孔(35)、 STM32‑f105芯片、 蓝牙模块。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216439114 U 3