书 书 书犐犆犛 ０１ ． １２０ 犑 ２８ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G27 /G28 /G29 /G2A 犌犅 ／ 犜 ３９４０５ — ２０２０ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 犆犾犪狊狊犻犳犻犮犪狋犻狅狀狅犳狉狅犫狅狋 ２０２０  １１  １９ /G26 /G27 ２０２１  ０６  ０１ /G28 /G29 /G27 /G28 /G2B /G2C /G2D /G2E /G2F /G30 /G31 /G32 /G27 /G28 /G29 /G2A /G33 /G2F /G30 /G34 /G35 /G36 /G26 /G27 目 　　 次 前言 Ⅰ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 规范性引用文件 １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 术语和定义 １ ……………………………………………………………………………………………… ４ 　 分类原则 ３ ………………………………………………………………………………………………… ５ 　 分类方法 ３ ………………………………………………………………………………………………… 　 ５．１ 　 应用领域 ３ …………………………………………………………………………………………… 　 ５．２ 　 运动方式 ４ …………………………………………………………………………………………… 　 ５．３ 　 使用空间 ５ …………………………………………………………………………………………… 　 ５．４ 　 机械结构 ５ …………………………………………………………………………………………… 　 ５．５ 　 编程和控制方式 ６ …………………………………………………………………………………… ６ 　 分类汇总 ６ ………………………………………………………………………………………………… 参考文献 １１ …………………………………………………………………………………………………… 犌犅 ／ 犜 ３９４０５ — ２０２０ 前 　　 言 　　 本标准按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 本标准由国家机器人标准化总体组提出并归口 。 本标准起草单位 ： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 、 中国科学院沈阳自动化研究所 、 苏州苏相机器人智能装备有限公司 、 中国家用电器研究院 、 苏州傲特敏机器人技术服务有限公司 、 哈工大机器人集团股份有限公司 、 中国食品药品检定研究院 、 深圳市优必选科技股份有限公司 、 国网智能科技股份有限公司 、 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 、 科大讯飞股份有限公司 、 东北大学 、 机械工业仪器仪表综合技术经济研究所 、 重庆鲁班机器人技术研究院有限公司 、 中机生产力促进中心 、 上海市医疗器械检测所 、 北京机械工业自动化研究所有限公司 、 上海电器科学研究院 、 深圳市标准技术研究院 、 中国电子技术标准化研究院 、 南京市特种设备安全监督检验研究院 、 深圳市智能机器人研究院 。 本标准主要起草人 ： 徐方 、 邹风山 、 李志海 、 石胜君 、 马得军 、 瞿卫新 、 余新华 、 袁杰 、 李健 、 何国田 、 张锋 、 马万钟 、 姜杨 、 孙立宁 、 郑旭 、 吴蒙 、 林远长 、 张苹 、 刘重生 、 尹作重 、 邢琳 、 杨舸 、 高健 、 王会方 、 吴镇炜 、 吕尚豪 、 郑佳 、 庞建新 、 董旭 、 唐忠华 、 刘晓帆 、 刘世昌 、 梁亮 、 王虹 、 牟昱 。 Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３９４０５ — ２０２０ 机器人分类 １ 　 范围 本标准规定了机器人的分类原则 、 分类方法和分类汇总 。 本标准适用于机器人的分类 。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本文件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＪＢ ／ Ｔ８４３０ — ２０１４ 　 机器人 　 分类及型号编制方法 ３ 　 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件 。 ３ ． １ 自主能力 　 犪狌狋狅狀狅犿狔 基于当前状态和感知信息 ， 无人为干预地执行预期任务的能力 。 ［ ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ — ２０１３ ， 定义 ２．２ ］ ３ ． ２ 机器人 　 狉狅犫狅狋 具有两个或两个以上可编程的轴 ， 以及一定程度的自主能力 ， 可在其环境内运动以执行预定任务的执行机构 。 ［ ＧＢ ／ Ｔ３６５３０ — ２０１８ ， 定义 ３．２ ］ ３ ． ３ 工业机器人 　 犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾狉狅犫狅狋 自动控制的 、 可重复编程 、 多用途的操作机 ， 可对三个或三个以上轴进行编程 ， 它可以是固定式或移动式 。 在工业自动化中使用 。 注 １ ： 工业机器人包括 ： ——— 操作机 ， 含致动器 ； ——— 控制器 ， 含示教盒和某些通信接口 （ 硬件和软件 ）。 注 ２ ： 这包括某些集成的附加轴 。 ［ ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ — ２０１３ ， 定义 ２．９ ］ ３ ． ４ 个人 ／ 家用服务机器人 　 狆犲狉狊狅狀犪犾 ／ 犺狅狌狊犲犺狅犾犱狊犲狉狏犻犮犲狉狅犫狅狋 在家居环境或类似环境下使用的 ， 以满足使用者生活需求为目的的服务机器人 。 　　 注 ： 这种机器人的操作使用 ， 通常不需要专业知识或技能 ， 不需要特别的培训或资质 。 ３ ． ５ 公共服务机器人 　 狆狌犫犾犻犮狊犲狉狏犻犮犲狉狅犫狅狋 住宿 、 餐饮 、 金融 、 清洁 、 物流 、 教育 、 文化和娱乐等领域的公共场合为人类提供一般服务的商 １ 犌犅 ／ 犜 ３９４０５ — ２０２０